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机电传动控制剖析 5、运行频率 运行频率：指频率连续上升时，电动机能不失步运行的极限频率。它的值也与负载的大小有关。 在相同负载情况下，连续频率的值远大于响应频率或起动频率。 它也随着电机所带负载的性质和大小而异，与驱动电源也有很大关系。 机电传动控制剖析 6、矩频特性 fst=f(TL) ——起动矩频特性 fst=f(J) ——起动惯频特性 fc=f(TL) ——运行矩频特性 机电传动控制剖析 2.使用步进电动机应注意的几个问题 ( l)起动转矩选择：根据式（3.13）。 (2)步距角及步距累积误差。 (3)起动频率和最高频率满足要求。 (4)驱动电源的优劣对步进电动机控制系统的运行影响极大，使用时要特别注意，需根据运行要求，尽量采用先进的驱动电源，以满足步进电动机的运行性能。 (5)若所带负载转动惯量较大，则应在低频下启动，然后再上升到工作频率，停车时也应从工作频率下降到适当频率再停车。 机电传动控制剖析 2.使用步进电动机应注意的几个问题 (6)在工作过程中，应尽量避免由于负载突变而引起的误差。 (7)若在工作中发生失步现象，首先，应检查负载是否过大，电源电压是否正常，再检查驱动电源输出波形是否正常，在处理问题时不应随意变换元件。 机电传动控制剖析 控制指令脉冲的数量、频率以及通电顺序，便可控制执行部件运动的位移量、速度和运动方向。 系统的位移精度主要取决于步进电机的角位移精度、齿轮丝杠等传动元件的节距精度以及系统的摩擦阻尼特性等。 开环伺服系统的结构简单，调试、维修方便，成本低廉，但精度差，一般用于经济型数控机床。 3.5.1 步进电机开环控制 3.5 步进电机的控制 机电传动控制剖析 使用微机进行控制有串行和并行两种方式。 1、串行控制 单片机系统与步进电动机驱动电源间具较少的连线。 驱动电源中必须含有环行分配器。 机电传动控制剖析 用微机系统的数条端口线直接去控制步进电动机各相驱动电路的方法称为并行控制。 在电动机驱动电源内，不包括环形分配器，而其功能必须由微机系统完成。实现方法有两种：纯软件法和软硬件结合法。 2、并行控制 机电传动控制剖析 3、步进电机速度控制 控制步进电动机的运行速度，实际上就是控制 系统发出脉冲的频率或者换相的周期。 系统可用两种方法来确定脉冲的周期：一种是软件延时，另一种是用定时器。软件延时的方法是通过调用延时子程序的方法实现的，它占用CPU时间；定时器方法是通过设置定时时间常数的方法来实现的。 机电传动控制剖析 4、步进电机加减速控制 系统极限起动频率 在点-位控制系统，从起点至终点的运行速度都有一定要求。 如要求运行的速度小于系统极限起动频率，则系统可以按要求的速度直接起动，运行至终点后可直接停发脉冲串而令其停止。系统在这样的运行方式下速度可认为是恒定的。 如要求运行的速度大于系统极限起动频率，如果系统以要求的速度直接起动，可能发生丢步或根本不运行的情况。系统运行起来之后，如果到达终点时突然停发脉冲串，令其立即停止，则因为系统的惯性原因，会发生冲过终点的现象。 机电传动控制剖析 系统在工作过程中，特别是在要求快速响应的工作中，从起点至终点运行的时间要求最短，都要求加减速过程时间尽量短，而恒速时间尽量长，速度最高。 在点位控制过程中，运行速度都需要有一个“加速-恒速-减速-低恒速-停止”的加减速过程。 机电传动控制剖析 升速规律一般可有两种选择：一是按照直线规律升速；二是按指数规律升速。 用微机对步进电动机进行加减速控制，实际上就是改变输出脉冲的时间间隔。升速时使脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐疏稀。微机用定时器中断方式来控制电动机变速时，实际上就是不断改变定时器装载值的大小。一般用离散方法来逼近理想的升降速曲线。 机电传动控制剖析 3.5.2 步进电动机的闭环控制 闭环控制是直接或间接地检测转子的位置和速度，然后通过反馈和适当的处理，自动给出驱动的脉冲串。采用闭环控制，不仅可以获得更加精确的位置控制和高的多、平稳得多的转速。 根据不同的使用要求，步进电动机的闭环控制也有不同的方案。主要有核步法、延迟时间法、带位置传感器的闭环控制系统等。 机电传动控制剖析 例 题 例3.1 一台三相反应式步进电动机， 采用三相六拍分配方式，转子有40个齿，脉冲源频率为600Hz，求： (1)写出一个循环的通电程序,(2)求步进电动机步距角 (3)求步进电动机转速 n 解 (1)脉冲分配方式有两种： A-AB-B-BC-C-CA A-AC-C-CB-B-BA 机电传动控制剖析 例3.2 若一台 BF系列四相反应式步进电动机，其步矩角为 1.80/0.90。试问：