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机电一体化第五章 5.4.2 具有反馈环节的驱动电路电磁变换执行元件的动态特性 机电一体化第五章 5.4.2 具有反馈环节的驱动电路电磁变换执行元件的动态特性 2. 电流反馈＋速度反馈： 机电一体化第五章 5.4.2 具有反馈环节的驱动电路电磁变换执行元件的动态特性 Kv越大响应越好 机电一体化第五章 5.4.3 压电式执行元件及其动态特性 外加电压 叠层压电片发生变形 对外输出位移、速度等 机电一体化第五章 5.4.3 压电式执行元件及其动态特性 机电一体化第五章 5.4.3 压电式执行元件及其动态特性 注意： 1）积层式压电执行元件的C很大，必须减小R； 2）压电执行元件可用于微小位移定位； 3）优点——没有机械滑动，整体刚性大； 4）缺点——有磁滞现象，相对与所加电压的变形不够准确，且 无检测传感器，定位精度较低。 机电一体化第五章 5.4.4 执行元件与机械惯性阻转矩的匹配方法 滚珠丝杠的基本导程？ 机电一体化第五章 5.4.5 凸轮曲线理论 运动平滑——位移、速度、加速度均连续； 减小冲击——且加速度值要尽量小 变量标准化： 机电一体化第五章 5.4.5 凸轮曲线理论 刚性连接的负载及凸轮曲线 机电一体化第五章 5.4.5 凸轮曲线理论 可以选用各种类型的曲线 机电一体化第五章 5.2.2 机械系统的机构静力学特性 2) 多输入多输出系统： 机电一体化第五章 5.2.2 机械系统的机构静力学特性 2. 机构内部摩擦力的影响: 1) 线性变换机构． 机电一体化第五章 5.2.2 机械系统的机构静力学特性 2) 非线性变换机构: 机电一体化第五章 5.2.2 机械系统的机构静力学特性 一般来讲，由于摩擦的存在，非线性变换机构的变换关系不是一定的。 固体摩擦的力学计算不但麻烦，而且会使机电一体化系统的整体特性变差，因此要尽可能减少摩擦阻力。 机电一体化第五章 5.2.3 机械系统的机构动力学特性 机构动力学是研究构成机构要素的惯性和机构中各元、部件的刚性引起振动的一门学问。 1.平面运动机构要素的动态力及动态转矩: 机电一体化第五章 5.2.3 机械系统的机构动力学特性 空间运动机构要素的动态力及动态转矩 : 机电一体化第五章 5.2.3 机械系统的机构动力学特性 3. Lagrange公式与动态力(或转矩)向输入端的换算: 机电一体化第五章 5.2.3 机械系统的机构动力学特性 1）对单输入系统，输入变量为Φ1: 机电一体化第五章 5.2.3 机械系统的机构动力学特性 2）对多输入系统，输入变量为 力矩 Td＝ 机电一体化第五章 5.2.3 机械系统的机构动力学特性 3）例线性变换机构——行星齿轮: 机电一体化第五章 5.2.3 机械系统的机构动力学特性 4. 机构输出端的弹性与动态特性: 机械零件柔度是降低运动精度的原因之一 高速运动时产生振动，甚至共振，共振会导致机械破坏，这是系统设计中应避免的。 机电一体化第五章 5.2.3 机械系统的机构动力学特性 机电一体化第五章 5.2.4 两自由度机器人运动轨迹创成所需转矩 机电一体化第五章 5.2.4 两自由度机器人运动轨迹创成所需转矩 P0 Pf 摆线 X(t) Y(t) Φ1(t) Φ2(t) T1(t) T2(t) 惯性项 离心力和哥氏项 机电一体化第五章 5.2.4 两自由度机器人运动轨迹创成所需转矩 由图可知： 1.运动轨迹虽为平滑摆线（加速度为正弦曲线），但关节运动与摆线有相当大差别； 2.各关节所需的力矩曲线由于受到相当于转动惯量项的变化和离心力的作用，与关节角的加速度变化有很大不同； 3.该伺服电动机必须保持其具有输出最大转矩的能力。 机电一体化第五章 5.3 传感器的动态特性 电压 电流 等 位移 速度 加速度 力 等 机械量 电量 （运算放大电路） 传感器 Gm中包含电气系统对变换器的柔度和质量等的反作用，一般取Gm＝1 如果传感器与被测量物体的安装为刚性联接的话，也可以认为机械量/机械量的变换为比例变换： 机电一体化第五章 计数型（二次型+计数型） 电压，电流型（热电偶,Cds电池） 电感，电容型（可变电容） 有接点型(微动开关，接触开关， 行程开关) 传感器 类型 电阻型（电位器，电阻应变片） 非电量型 二值型 电量 无接点型(光电开关，接近开关) 模拟型 数字型 代码型（旋转编码器，磁尺） 机电一体化第五章 5.3 传感器的动态特性 主要内容： 5.3.1 动电式变换器的动