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第4章步进电动机运动控制new 4.1.2 永磁步进电动机 永磁式步进电动机的定子极上有两相或多相控制绕组，转子为一队或多对极的星形永久磁钢。转子的极数与定子每相的极数相同。 4.1.3 永磁感应式步进电动机 永磁感应式步进电动机亦称为混合式步进电动机。定子结构与反应式步进电动机类似，而转子由环行磁钢且两端罩上两段帽式铁芯。这两段转子铁芯的外圆周上有均布的齿槽，二者的装配位置从轴向看上去错开半个齿距。 4.2 特性及主要技术指标 4.2.1 静态运行特性 静态运行特性主要指矩角特性。矩角特性是在不改变控制绕组通电状态的情况下，电磁转矩与转子转角的关系曲线。步进电动机的电磁转矩是由于磁路磁阻随转子位置变化而产生的。 当转子转动时，磁路中的气隙发生改变，磁路磁阻也发生变化，由磁路欧姆定律： 电磁场能量为 电磁转矩 步进电动机的电磁转矩 4.2.2 步距角和转速 考虑通电方式后，步进电动机的步距角?s由转子齿距Pr、控制绕组相数m及通电方式决定： 4.2.3 单脉冲运行特性 动稳定区的边界a点到初始稳定平衡位置O0点的区域?r称为裕量角。 4.2.4 连续脉冲运行特性 计算惯性转矩有两种情况： 1、加速度控制的转矩方程： 第四章 步进电动机运动控制 1.什么是步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗