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第九章GPS数据处理 1.误差方程的列立 基线向量的观测值是 GPS基线的起点到终点的坐标差，对每一条基线 其误差方程式为 9.4.1 GPS基线向量网的三维无约束平差 第九章GPS数据处理 9.4.1 GPS基线向量网的三维无约束平差 第九章GPS数据处理 9.4.1 GPS基线向量网的三维无约束平差 基准的确定 第九章GPS数据处理 9.4.1 GPS基线向量网的三维无约束平差 第九章GPS数据处理 9.4.1 GPS基线向量网的三维无约束平差 第九章GPS数据处理 9.4.2 GPS基线向量网的约束平差 9.4.2.1 二维约束平差 实际应用中以国家（或地方）坐标系的一个已知点和一个已知基线的方向作为起算数据，平差时将GPS基线向量观测值及其方差阵转换到国家（或地方）坐标系的二维平面（或球面）上，然后在国家（或地方）坐标系中进行二维约束平差。转换后的GPS基线向量网与地面网在一个起算点上位置重合，在一条空间基线方向上重合。这种转换方法避免了三维基线网转换成二维向量时地面网大地高不准确引起的尺度误差和变形，保证GPS网转换后整体及相对几何关系的不变性。转换后，二维基线向量网与地面网之间只存在尺度差和残余的定向差，因而进行二维约束平差时只要考虑两网之间的尺度差参数和残余定向差参数。 第九章GPS数据处理 1.GPS基线向量观测值的误差方程式 式中Δx、Δy和dx、dy分别为转换后的二维基线向量观测值和待定点坐标改正数，dκ和dα分别为尺度差和残余定向差数，当i点或j点为固定点时，相应的改正数为0。 第九章GPS数据处理 2.约束条件方程 (1)边长约束条件 式中 第九章GPS数据处理 (2)坐标方位角约束条件 式中 第九章GPS数据处理 9.4.3 GPS网平差的过程 构建基线网 三维无约束平差 约束平差 质量分析与控制 第九章GPS数据处理 9.4.3 GPS网平差的过程 第九章GPS数据处理 9.4.3 GPS网平差的过程 第九章GPS数据处理 9.4.3 GPS网平差的过程 第九章GPS数据处理 9.5 GPS高程 图9-3所示大地高与正常高之间的关系，其中，ζ表示似大地水准面至椭球面间的高差，叫做高程异常。显然，如果知道了各GPS点的高程异常ζ值，则不难由各GPS点的大地高H84求得各GPS点的正常高Hr值。如果同时知道了各GPS点的大地高H84和正常高Hr，则可以求得各点的高程异常ζ。 第九章GPS数据处理 第九章GPS数据处理 9.5.1 GPS水准高程 目前，国内外有于GPS水准计算的各种方法主要有：绘等值线图法；解析内插法（包括曲线内插法、样条函数法和Akima法）；曲面拟合法（包括平面拟合法、多项式曲面拟合法、多面函数拟合法，非参数回归曲面拟合法和移动曲面法）等。 几种常用的GPS水准高程计算方法。 第九章GPS数据处理 1.绘等值线图法 这是最早的GPS水准方法。其原理是：设在某一测区，有m个GPS点，用几何水准联测其中n个点的正常高（联测水准的点称为已知点，下同），根据GPS观测获得的点的大地高，按（9-94）式求出n个已知点的高程异常。然后，选定适合的比例尺，按n个已知点的平面坐标（平面坐标经GPS网平差后获得），展绘在图纸上，并标注上相应的高程异常，再用1~5cm的等高距，绘出测区的高程异常图。在图上内插出未联测几何水准的(m-n)个点（未联测几何水准的GPS点称为待求点）的高程异常，从而求出这些待求点的正常高。 第九章GPS数据处理 2.解析内插法 设点的ζ与xi（或yi或拟合坐标）存在的函数关系(i=0,1,2,…n）可以用下面（m≤n）次多项式来拟合。 当GPS点布设成测线时，可应用以下曲线内插法，求定待求点的正常高。 其原理是：根据测线上已知点平面坐标和高程异常，用数值拟合的方法，拟合出测线方向的似大地水准面曲线，再内插出待求点的高程异常，从而求出点的正常高。 第九章GPS数据处理 3.曲面拟合法(1/2) 当GPS点布设成一定区域面状时，可以应用数学曲面拟合法求待定点的正常高。 其原理是：根据测区中已知点的平面坐标x、y（或大地坐标B、L）的值，用数值拟合法，拟合出测区似大地水准面，再内插出待求点的，从而求出待求点的正常高。 多项式曲面拟合法： 设点的与平面坐标x,y有以下关系 其中，f(x,y)为高程异常拟合趋势面，ε为误差。设 第九章GPS数据处理 3.曲面拟合法(2/2) 写成矩阵形式有： 式中： 在∑ε2=min条件下，解出各ai再按（9-105）内插求出待定点的高程异常，从而求出正常高。 9-105 第九章GPS数据处