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资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 第四章 导前微分控制系统 4-1 系统结构 实例 D A 2 1 低过 ya 高过 y WH 2 (s) WH 1 (s) WD (s) WZ (s) Wa (s) yg 给定值 D B （r ） 结构 根据上图画出原理图 2 1 r Wa ( s) W ( s) ya W01 ( s) y 02 I1 WD ( s) I 2 WH 2 ( s) WH 1 (s) a） 系统也有两个回路组成 资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 （ b） 微分器 W D(S)取实际微分 WD (S) K D TD S 1 TD S （ c） 调节器 Wa(S)取 PI or PID Wa (S) 1 (1 1 ) TiS 问题 : 系统调节结束能否保证 y=r? 为什么 ? 4-2 系统分析 系统主要特点 : 1） 引入导前微分信号缩短了迟延时间 , 等效地 改进 了控制对象 的动态特性 。 不采用导前微分回路 : 调节对象为 y( I 1) ; 采用导前微分回路 : 调节对象为 y( I 1 ) +I 2 的微分信号 ; 引入导前微分信号能 减少动态偏差 , 改进控制品质 ; 能有效抑制内扰 ( 喷水扰动 ) ; 资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 导