控制工程基础- 第5章 控制系统的稳定误差.pptxVIP

控制系统的稳定误差;控制系统的稳态误差;;控制系统的稳态误差 例 已知图示系统结构图的r(t) ? n(t) ? t，求系统的稳态误差。;控制系统的稳态误差;控制系统的稳态误差;控制系统的稳态误差;控制系统的稳态误差;控制系统的稳态误差;控制系统的稳态误差;;控制系统的稳态误差 例 图示系统结构图，若r(t) ? t 时，要求ess0.1，求 K 的范围。;控制系统的稳定误差;控制工程基础;校正：采用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可 调整的装置(校正装置)，用以改善系统性能，使 系统满足指标要求。 ;反馈校正 ;(2) 深度负反馈可以有效降低被 包围环节的影响 ;(3)局部正反馈可提高环节增益 ;例 系统结构图如图所示。 (1) 分析Kt = 0 时系统的性能； (2) Kt↑时，s?、ts 变化趋势? 当x = 0.707时，求s?、ts； (3) Kt ↑时，ess 变化趋势? ;解：(2) Kt 0时 ;例 系统结构图如图所示。 (1)确定K1、K2，配置极点于l1，2 = -5?j5； (2)设计G1(s)，r(t) = t 时 essr = 0； (3)设计G2(s)，任意n(t)作用下的en(t) ≡ 0。 ;例 系统结构图如图所示。 (1)确定K1、K2，配置极点于l1，2 = -5?j5； (2)设计G1(s)，r(t) = t 时 essr = 0； (3)设计G2(s)，任意n(t)作用下的en(t) ? 0。 ;Thank You !