控制工程基础 第1章 自动控制理论的发展概述.pptVIP

控制工程基础 1.3 自动控制系统的类型 自动控制系统有多种分类方法。 例如，按控制方式可分为开环控制、闭环控制、复合控制等； 按元件类型可分为机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等； 按系统功用可分为温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统； 按系统性能可分为线性系统和非线性系统、连续系统和离散系统、定常系统和时变系统、集总参数系统和分布参数系统、确定系统和不确定系统等； 按输入量变化规律可分为定值控制系统(镇定系统)、随动系统和程序控制系统等。 线性连续控制系统 系统可用线性微分方程描述，形式为： 式中，c(t)是被控量，r(t)是输入量。系数a0、a1、…，b0、b1、…为常数时，系统称为线性定常系统，系数a0、a1、…，b0、b1、…随时间而变时，系统称为线性时变系统。 线性定常离散系统 是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，因而信号在时间上是离散的。系统可用差分方程描述，一般形式为： 非线性控制系统 系统中只要有一个元部件的输入-输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性系统，这时要用非线性微分（或差分）方程来描述其特性。非线性方程的特点是方程的系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项，例如： 控制工程基础 1.4 自动控制系统的基本要求 基本要求的提法 自动控制理论是研究自动控制共同规律的一门学科。尽管自动控制系统有不同的类型，对每个系统也都有不同的特殊要求，但对于各类系统来说，在已知系统的结构和参数时，我们感兴趣的都是系统在某种典型输入信号下，其被控量变化的全过程。例如，对恒值控制系统是研究扰动作用引起被控量变化的全过程；对随动系统是研究被控量如何克服扰动影响并跟随输入量的变化过程。但对每一类系统被控量变化全过程提出的共同基本要求都是一样的，且可以归结为稳定性、快速性和准确性，即稳、快、准的要求。 稳定性 稳定性是保证系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。也就是说，控制器的控制作用应使误差逐渐减小。若控制不当，使误差逐渐变大，就形成了不稳定的控制系统，不稳定的控制系统是不能正常工作的。 快速性 为了很好完成控制任务，控制系统仅仅满足稳定性要求是不够的，还必须对其过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 准确性 理想情况下，当过渡过程结束后，被控量达到的稳态值(即平衡状态)应与期望值一致。但实际上，由于系统结构、外作用形式以及摩擦、间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与期望值之间会有误差存在，称为稳态误差。稳态误差是衡量控制系统控制精度的重要标志，在技术指标中一般都有具体要求。 自动控制理论的发展概述 控制工程基础 控制系统工作原理 控制工程基础 自动控制系统的类型 控制工程基础 自动控制系统的基本要求 控制工程基础 控制系统的稳定误差 控制工程基础 控制系统的稳定误差 控制工程基础 控制系统的稳定误差 控制工程基础 控制系统的稳定误差 控制工程基础 控制工程基础 1.1 自动控制理论的发展概述 自动控制是一门年轻的学科,它在20世纪40年代末才形成。 18世纪中叶由瓦特研制的世界上最早的自动控制系统器——蒸汽发动机速度的调节。 1932年奈奎斯特针对反馈放大器提出了几何稳定判据。 1945年博德提出来了反馈放大器的一般设计方法，并编著了《网络分析与反馈放大器的设计》一书。 1947年美国出版了当时世界上第一本控制方面的教材《伺服机原理》。 1948年美国麻省理工学院的辐射研究所完成了雷达自动跟踪、火炮指挥仪和数控车床等一系列的自动控制实践工程。 同年，埃文斯工程师提出了一种很实用的控制系统的分析与设计方法—根轨迹法 美国数学家维纳把那时发表的有关控制方面的理论称为“控制论”。 20世纪60年代前的控制理论----经典控制理论。经典控制理论研究的是单输入—单输出线性定常系统的分析与设计，所用的数学工具是常微分方程和复变函数。 20世纪60年代后所提出的控制理论---现代控制理论。用这种理论能分析与设计多输入—多输出，高精度和参数时变系统的分析与设计，其内容有状态空间分析 法，最优控制原理最优估计、系统辨识、大系统理论、模糊控制与预测控制、智能控制等，它们所研究的问题和所用的数学工具也各不相同。 控制理论发展历程：机械化——电气化——自动化——信息化和智能化。由此可见，经典控