控制工程基础 第3章 线性系统的分析法.pptVIP

惯性环节对数相频特性j(w) 关于(w = 1/T，j = - 45?)点对称 证明： 设 (5) 一阶复合微分 (6) 振荡环节 (7) 二阶复合微分 (8) 延迟环节 例 根据Bode图确定系统传递函数。 解：依图有 Bode图与Nyquist图之间的对应关系： 转折频率 截止频率w c： 例 根据Bode图确定系统传递函数。 解：依图有 三、Bode图与Nyquist图之间的对应关系 截止频率wc： 四、系统的开环Bode图 绘制系统开环Bode图的步骤 (1) 化G(s)为尾1标准型 (2) 顺序列出转折频率 (3) 确定基准线 (4) 叠加作图 例 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 基准点(ω = 1，L(1) = 20lgK) 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 +40dB/dec w = 0.2 惯性环节 - 20 w = 0.5 一阶复合微分 + 20 w = 1 振荡环节 - 40 最小转折频率之左 的特性及其延长线 (5) 修正 (6) 检查 ① 两惯性环节转折频率很接近时 ② 振荡环节 x ?(0.38，0.8) 时 ① L(w) 最右端曲线斜率 = -20(n-m) dB/dec ② 转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡)+(二阶复合微分) ③ j(w) ? -90o(n-m) 基准点 斜率 w = 0.2 惯性环节 - 20 w = 0.5 一阶复合微分 + 20 w = 1 振荡环节 - 40 基点 例 ，绘制Bode图。 解：①标准型 ②转折频率 ③基准线 ④作图 斜率 ⑤检查 L(w)最右端斜率 = -20(n-m) = 0 转折点数 = 3 j(w) 最终趋于 -90o(n-m) = 0o 例 绘制对数频率特性和幅相特性曲线。 解：① ③基准线： 基点 斜率 ② ④检查： L(w)最右端斜率 = 20(n-m)=-80dB/dec L(w)转折点数 = 3 个 j(w) ? -90o(n-m) = -360o 例 绘制对数频率特性和幅相特性曲线。 例 已知 Bode 图，确定G(s)。 解： 解法Ⅱ 解法Ⅰ 解法Ⅲ 证明： 例 已知L(w)，写出G(s)，绘制 j(w)，G(jw)。 解：(1) 解I 解II (2) 叠加作图所示。 (3) 例 开环系统Bode图如图所示，求 G(s)。 解：依题有 求K： (1) (2) (3) (4) 非最小相角系统—— 在右半 s 平面存在开环零、极点或带纯延时环节的系统。 ★ 非最小相角系统未必不稳定； ★ 非最小相角系统未必一定要画0o根轨迹； 非最小相角系统由L(w)不能唯一确定G(s)。 ★ 最小相角系统由L(w)可唯一确定G(s)； ★ 非最小相角系统相角变化的绝对值一般 比最小相角系统的大； * * 不演示时，有6分钟的剩余时间。 * 验算演示步骤： 启动MATLAB6.5 / E: / 卢京潮专用 / 自动控制原理课程专用目录 / mbook / genguiji_jiaozheng； 调入G1，看系统单位阶跃响应，将增益比改为0.7，此时K*=57*0.7=40，验证指标。 * 在声学中测定声强级的特定单位。它在数值上等于被测声强I和声强的最小值I0之比的常用对数。声音最小值I0是指正常人耳能听到的最弱的声强，一般I0=10^-12瓦/米^2,其声强级贝尔数为Ig*I/I0。在日常生活中，人们通常使用“分贝尔”即“分贝(dB)”作为声强单位。 电学中计算电流或电压的比也借用贝尔作单位。在数值上等于输出电流(或电压)与输入电流(或电压)的比的常用对数的两倍。即 　　电流比(贝尔数)=2Ig*I出/I入 电压比(贝尔数)=2Ig*U出/U入 * 附加闭环零、极点对系统动态性能的影响 解： 例 图示系统结构图，设计Gc(s)使系统满足动态指标σ%?16.3%，ts ?1s。 考虑物理可实现，设计 为使 λ1,2 位于根轨迹上，须使之满足相角条件。 取 z = -5，有 可确定：p = - 9.3。则 验算指标 计算