控制工程基础 第2章 控制系统的时域数学模型.pptVIP

结构图化简求传递函数的步骤如下： 1) 确定系统的输入量和输出量。若系统有多个输入量或输出量，要分别进行结构图化简，求各自的传递函数。 2) 应用移动规则，消除回路之间的交叉联系，使系统的结构图变换为无交叉的多回路结构。注意在消除交叉联系时，应力求避免相邻的综合点与引出点之间交换位置。 3) 对多回路系统，由里向外进行变换，直至变为一个方框，即可得到输入输出总的传递函数。 控制工程基础 2.4 信号流图 几个术语 节点：用来表示变量或信号的点，用“。”表示。 支路增益：两个节点之间的增益。 支路：连接两个节点的定向线段，具有一定的增益(乘法器)。 输入节点(源节点)：只有输出支路的节点，对应于自变量。 一、信号流图的概念 信号流图：由节点和支路组成的信号传递网络，是一种表示一组联立线性代数方程的图。 例如： 输出节点(阱节点)：只有输入支路的节点，对应于因变量。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 通路：沿支路箭头方向而穿过各相连支路的途径。 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。 前向通路增益：前向通路中各支路增益的乘积。 回路：起点和终点在同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路。 回路增益：回路中各支路增益的乘积。 不接触回路：如果回路之间没有公共节点，称它们为不接触回路。 在使用信号流图时应注意以下几点： 1) 节点变量是所有流向该节点的信号之和，而从同一节点流向各支路的信号均用该节点变量表示。 2) 支路表示了一个节点信号到另一个节点信号的传输关系，信号只能沿着支路上的箭头方向传递。 3) 在混合节点上，增加一条具有单位增益的支路，可把混合节点变为输出节点，即可以分离出系统的输出变量。需要注意的是，用这种方法不能将混合节点变为输入节点。 s 域的代数方程组 拉氏变换 系统的微分方程组 信号流图 例 无源网络如图所示，已知电容初始电压为uC(0)。 1. 由系统微分方程绘制信号流图 二、信号流图的绘制 解：列写微分方程 对以上各式在考虑初始条件的情况下进行拉式变换，得 2. 由系统结构图绘制信号流图 考虑信号流图与结构图的对应关系：信号流图的节点对应结构图的信号线，信号流图的支路和支路增益对应结构图的方框。因此由结构图绘制信号流图可按以下步骤进行： 1) 用“o”在结构图的信号线上标出信号流图的节点。具体说，在结构图的输入量和输出量信号线上、综合点之后的信号线上、方框之后的信号线上分别标出节点。信号线上有引出点时，节点标在引出点之前。 2) 将节点按顺序自左向右排列，用与结构图相应的支路连接节点，方框中的传递函数为信号流图中的支路增益，综合点处的“-”号用负增益表示。 3) 略去只有一个输入支路和一个输出支路的节点(因为流入流出这些节点的信号相同)，注意新的支路增益是与所略去节点有关的支路增益的乘积。 例 绘制图示结构图的信号流图。 解 与结构图的等效变换类似，由信号流图求系统的传递函数，也可以通过信号流图的等效变换进行化简。化简的几个基本规则简要介绍如下： 规则1：串联支路的简化 规则2：并联支路的简化 3. 信号流图的等效变换 规则3：混合节点的消除 规则4 ：回路的消除 例 化简图示信号流图，并求增益 x4/x1。 解： 输入输出节点间总增益(或传递函数)为 4. 梅逊增益公式 说明：梅逊公式也适用于结构图；只适用于输出节点对输入节点的总增益，对混合节点不能直接用。 例 试用梅逊公式求图示信号流图的增益 x4/x1、x2/x1。 解：该信号流图有3个回路： 例 试用梅逊公式求图示信号流图的传递函数。 解： 例 试用梅逊公式求图示信号流图的传递函数C(s)/R(s)。 解：图中有4个回路 有4组两个互不接触回路 有1组三个互不接触回路 前向通路有4条 例 试用梅逊公式求图示信号流图的传递函数C(s)/R(s)。 例 试用梅逊公式由求传递函数 C(s)/R(s)。 例 试用梅逊公式由求传递函数 C(s)/R(s)。 例 试用梅逊公式由求传递函数 C(s)/R(s)。 例 试用梅逊公式由求传递函数 C(s)/R(s)。 例 试用梅逊公式由求传递函数 C(s)