控制工程基础 第4章 判据及分析.pptxVIP

控制工程基础;积分环节;C(s) = ？;衰减 振荡 ; 稳定性是控制系统的重要性能，也是系统能够正常工作的首要条件。控制系统在实际工作过程中，总会受到各种各样的扰动，若系统受到扰动时，偏离了平衡状态，而当扰动消失后，系统仍能逐渐恢复到原平衡状态，则系统是稳定的，若系统不能恢复或越偏越远，则系统是不稳定的。 线性系统稳定性的定义：若线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间推移逐渐衰减并趋于零，则称系统渐近稳定，简称稳定；反之，若在初始扰动的影响下，其动态过程随时间推移而发散，则称系统不稳定。 线性系统稳定的充分必要条件是：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均严格位于左半 s 平面。 ; 线性系统稳定的充分必要条件是：劳斯表中第一列系数全部为正。 劳斯判据指出，若劳斯表中第一列系数全部为正，则所有闭环极点均位于左半 s 平面；若劳斯表第一列系数有负数，则系统是不稳定的，说明有闭环极点位于右半 s 平面，位于右半 s 平面的闭环极点数正好等于劳斯表第一列系数符号改变的次数。 ;(1) 必要条件;例 ; 1 7 10 5 2;s3 s2 s1 s0;;1 0 -1 2 0 -2 ;例 某单位负反馈系统的开环零、极点分布如图所示，试确定 系统稳定时，相应开环增益 K 的范围。;例 系统结构如图所示。 (1)确定使系统稳定的参数(K，x) 的范围； (2)当x = 2时，确定使全部极点均位于s = -1之左的 K 值范围。 ;当x = 2 时，进行坐标平移：;问题讨论： ;Thank You ! ;辐角定理;闭环极点;例 已知单位反馈系统开环传递函数，分析系统稳定性。 ;例 已知单位反馈系统开环传递函数，分析系统稳定性。 ;奈奎斯特稳定判据 如果系统的开环极点有 P 个在右半 [s] 平面，则闭环系统稳定的充要条件是，当 ω 从 0 到 + ∞ 时，开环幅相特性曲线逆时针包围(-1，j0)点圈数 N 的2倍，即 2N = P；否则系统不稳定。 如果闭环系统不稳定，那么系统位于右半 [s] 平面的闭环极点的个数为 Z = P - 2N。 如果开环幅相特性曲线在复平面上通过(-1，j0)点，那么闭环系统不稳定。 ;例 已知单位反馈系统开环传递函数，分析系统稳定性。;例 已知单位反馈系统开环传递函数，分析系统稳定性。 ;Thank You ! ;4.3 伯德图的稳定性分析;A ;例 已知单位反馈系统开环传递函数，分析系统稳定性。 ;例 已知单位反馈系统开环传递函数，分析系统稳定性。 ;例 已知单位反馈系统开环传递函数，分析系统稳定性。 ;Thank You ! ;4.4 基于频率特性的性能分析与优化 ;截止频率ωc ;解法I：由幅相曲线求 ;令 ;将G(jω)分解为实部、虚部形式： ;由L(ω)： ;三频段理论; (1) 二阶系统 ;; (2) 高阶系统 ;小结： (1) 若要求具有一阶或二阶无静差度(即系统在阶跃或斜坡作用 下无稳态误差)，则开环对数幅频特性的低频段应有 -20dB/dec或-40dB/dec的斜率。为保证系统的稳态精度， 低频段应有较高的增益。 (2) 开环对数幅频特性以-20dB/dec斜率穿过0dB线，且具有一定 的中频宽度，这样系统就有一定的稳定裕度，以保证闭环系 统具有一定的平稳性。 (3) 具有尽可能大的剪切频率ωc，以提高闭环系统的快速性。 (4) 为了提高系统抗高频干扰的能力，开环对数幅频特性高频段 应有较大的斜率。 ;Thank You !