控制工程基础- 第6章 控制系统校正.PPTVIP

控制系统校正的基本概念 控制工程基础 校正装置及其特性 控制工程基础 校正方式 控制工程基础 校正装置及其特性 控制工程基础 控制工程基础 6.1 控制系统校正的基本概念 对一个控制系统来说,如果它的元部件、参数已经给定,就要分析它能否满足所要求的各项性能指标。一般把解决这类问题的过程称为系统的分析。在实际工程控制问题中，还有另一类问题需要考虑，即往往事先确定了要求满足的性能指标，要求设计一个系统并选择适当的参数来满足性能指标的要求，或考虑对原已选定的系统增加某些必要的元件或环节，使系统能够全面地满足所要求的性能指标，同时也要照顾到工艺性、经济性、使用寿命和体积等。这类问题称为系统的综合与校正，或者称为系统的设计。 自动控制系统工程研究 分析：建立系统的数学模型并计算其性能指标 设计：根据各项性能指标来合理的选择控制方案 和结构形式 系统的校正 用添加新的环节去改善系统性能的过程称为系统的校正，所添加的环节称为校正装置。 校正装置的形式及它们和系统其它部分的联接方式，称为系统的校正方式。校正方式可以分为串联校正、反馈(并联)校正、前置校正和干扰补偿(复合校正)等。串联校正和并联校正是最常见的两种校正方式。 1. 串联校正 校正装置串联在系统的前向通道中。 2. 并联(反馈)校正 校正装置并联在系统的前向通道某个环节中。 3. 前置校正(复合校正) 前置校正又称为前馈校正，是在系统反馈回路之外采用的校正方式之一。 4. 干扰补偿(复合校正) 干扰补偿装置Gc(s)直接或间接测量干扰信号n(t)，并经变换后接入系统，形成一条附加的、对干扰的影响进行补偿的通道。 根据校正装置的特性，校正装置可分为超前校正装置、滞后校正装置和滞后-超前校正装置。 (1) 超前校正装置 校正装置输出信号在相位上超前于输入信号，即校正装置具有正的相角特性，这种校正装置称为超前校正装置，对系统的校正称为超前校正(微分校正)。主要改善系统的动态性能。 (2) 滞后校正装置 校正装置输出信号在相位上落后于输入信号，即校正装置具有负的相角特性，这种校正装置称为滞后校正装置，对系统的校正称为滞后校正(积分校正)。主要改善系统的静态性能。 (3) 滞后-超前校正装置 若校正装置在某一频率范围内具有负的相角特性，而在另一频率范围内却具有正的相角特性，这种校正装置称滞后-超前校正装置，对系统的校正称为滞后-超前校正(积分-微分校正)。 系统的性能指标，按其类型可以分为： 1 时域性能指标，包括稳态性能指标和动态性能指标； 2 频域性能指标，包括开环频域指标和闭环频域指标； 1. 时域性能指标 评价控制系统优劣的性能指标，一般是根据系统在典型输入下输出响应的某些特征来规定的。 常用的时域指标有： (1) 稳态指标 静态位置误差系数Kp 静态速度误差系数Kv 静态加速度误差系数Ka 稳态误差ess (2) 动态指标 上升时间 tr 峰值时间 tp 调节时间 ts 最大超调量(或最大百分比超调量) 阻尼比 ?， 振荡次数 N 2. 频域性能指标 (1) 开环频域指标 开环截止频率ωc (rad/s) ； 相角裕度γ； 幅值裕度Lg 。 (2) 闭环频域指标 谐振频率ωp ； 谐振峰值 Mp ； 频带宽度ωb。 3. 各类性能指标之间的关系 各类性能指标是从不同的角度表示系统的性能，它们之间存在必然的内在联系。对于二阶系统，时域指标和频域指标之间能用准确的数学式子表示出来。它们可统一采用阻尼比ζ和无阻尼自然振荡频率ωn来描述。 二阶系统的时域性能指标 二阶系统的频域性能指标 控制工程基础 6.2 校正装置及其特性 (1) 超前网络特性 一、串联超前校正 二、串联滞后校正 (1) 滞后网络特性 ● 滞后网络特点：相角滞后，幅值衰减 ● 1/bT后10dec 处的相角损失不超过-6o (1) 滞后-超前网络特性 三、串联滞后- 超前校正 超前部分 滞后部分 滞后-超前网络特点：幅值衰减，相角超前 控制系统校正的基本概念 控制工程基础 校正装置及其特性 控制工程基础 校正方式 控制工程基础 校正装置及其特性 控制工程基础