自动控制离散系统.pptVIP

自动控制离散系统 二、模拟调节器的传递函数进行数字化常用方法： 1、直接差分法 自动控制离散系统 2、双线性变换法 自动控制离散系统 三、数字控制器的模拟化设计方法的步骤： 1、求出带零阶保持器的被控对象传递函数； 2、根据性能要求，用第六章开环对数频率特性的博德图法， 求出校正网络的 传递函数； 3、选择采样频率； 自动控制离散系统 4、校正网络传递函数的离散化处理； 5、求出差分方程，计算机程序实现。 自动控制离散系统 四、例题(P212；例题8-17) 某计算机控制系统如图所示。设计数字控制器，使系统的开环截止频率大于或等于15，相位裕度大于或等于45度， 开环增益(控制精度)大于或等于30。 自动控制离散系统 自动控制离散系统 解 (1)设计模似校正装置 根据静态性能要求，取开环放大系数为30；把零阶保持器近似为一个惯性环节 设取采样周期为0.01秒，于是未校 正前系统的开环传递函数为 校正前系统的开环频率特性 如图中实线所示 自动控制离散系统 自动控制离散系统 计算截止频率与超前校正设计： 开环截止频率约等于10(1/s)，相位裕度约等于13.8度。 相位裕度也可以通过下式计算： 自动控制离散系统 不满足性能指标。设计超前校正 自动控制离散系统 若串联校正取为 采用串联校正后，系统开环频率特性如图中虚线所示。由图有开环截 止频率等于19，相位裕度等于60度，开环增益(控制精度)大于或等 于30。满足性能要求值。 (2) 选取采样频率 采样周期值己选为0.01秒。 自动控制离散系统 (3)模拟校正装置的离散化 采用双线性变换的离散化方法: 于是，数字控制器的脉冲传递函数为 (4) 化数字控制器的脉冲传递函数为差分方程 自动控制离散系统 代入各时间常数的值，有 为了避免运算过程中出现溢出，因此将控制量中误差项的传递系数缩小20 倍，其增益的补偿将由系统中的功放实现。于是数字调节器的输入输出表达 式为 根据上式编制计算机控制算法程序。 自动控制离散系统 8.9数字控制器的离散化设计 数字控制器的离散化设计方法有Z平面的根迹法、W平面的博德图法、解析法（最少拍）等。这里只介绍W平面的博德图法。最少拍在微机控制课程中都有介绍。 一、 原理 系统中的各环节都具有离散模型的型式下，通过Z平面与W平面的变换后，用第六章的博德图法进行系统的校正、综合。 自动控制离散系统 二、 方法与步骤 1、求出带零阶保持器的被控对象脉冲传递函数； 2、进行Z域到W域的变换； 3、令w= ， 作未校正前博德图； 若不满足性能要求，表明要对系统要进行校正， 4、根据性能要求，用第六章开环对数频率特性的博德图法， 求出校正网络的传递函数； 5、对所求出的校正网络的传递函数进行W域到Z域的变换； 6、计算机程序实现。 自动控制离散系统 例8-18 系统如图8-31所示，采样周期0.1秒。 要求性能： 幅值裕度大于等于16dB 相位裕度大于等于40度 速度误差系数大于等于3 开环截止频率大于等于3 设计控制器。 自动控制离散系统 解 (1)未校正前系统的开环脉冲传递函数 考虑到静态性能要求值，k=30。 图8-31 自动控制离散系统 注意： 自动控制离散系统 自动控制离散系统 (3) 令 ，求出末校正前的开环虚拟频率特性 ，如图所示 由图可知，系统不稳定。 (4) 采用串联滞后校正 依第六章，设采用的校正装置 则校正后的系统开环频率特性 自动控制离散系统 作出校正后系统的开环对数频率特性，如图所示。 由图可知，幅值裕度约等于18dB， 相位裕度约等于42度， 考虑到虚拟频率与实际频率之关系， 开环截止频率实际上约等于3.36(1/s)；满足性能要求。 自动控制离散系统 (3)串联有零阶保持器 自动控制离散系统 P198 例8-10求图8-13系统的脉冲传递函数 自动控制离散系统 三、闭环脉冲传递函数 由于采样开关在闭环系统中可以有多种配置的可能性，故闭环离散系统没有唯一的结构形式，通常须采用列出方程式，再消去中间信号变量求出闭环脉冲传递函数。 例 求下图所示系统的闭环脉冲转递函数 解 由图 取Z 变换有 又由图有 由以上三式，消去中间变量可得该系统的闭环传递函数： b(t) 自动控制离散系统 自动控制离散系统 注：1、典型系统的传递函数或输出表达 式见表8.1