原创力文档平衡角度测量系统设计
目录
1、传感器系统的作用
2、三轴加速度计
3、陀螺仪
4、角度测量传感器的融合
5、控制系统框图
6、硬件设计电路
系统作用
智能车系统的总体工作模式为：
CCD图像传感器拍摄赛道图像，输出PAL制式信号，经过信号处理模块，采用LM1881进行视频同步分离，图像信号、奇偶场信号、行同步信号输入到MK60N512VMD100微控制器，进行进一步处理获得主要的赛道信息。
通过光电编码器来检测车速，并采用K60的输入捕捉功能进行脉冲计算获得速度和路程；驱动电机采用 PID控制，通过PWM控制驱动电路调整电机的功率；转向通过左右电机差速实现，采用PD控制。
系统作用
车模角度和角速度测量的作用：
通过测量车模的倾角和倾角速度控制车模车轮的加速度来消除车模的倾角。因此，车模倾角以及倾角速度的测量成为控制车模直立的关键。
测量车模倾角和倾角速度可以通过安装在车模上的加速度传感器和陀螺仪实现。
系统作用
车模角度和角速度测量的作用：
通过测量车模的倾角和倾角速度控制车模车轮的加速度来消除车模的倾角。因此，车模倾角以及倾角速度的测量成为控制车模直立的关键。
测量车模倾角和倾角速度可以通过安装在车模上的加速度传感器和陀螺仪实现。
三轴加速度计
加速度传感器的原理：
加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。
通过微机械加工技术在硅片上加工形成了一个机械悬臂。它与相邻的电极形成了两个电容。由于加速度使得机械悬臂与两个电极之间的距离发生变化，从而改变了两个电容的参数。
通过集成的开关电容放大电路量测电容参数的变化，形成了与加速度成正比的电压输出。
三轴加速度计
MMA7260加速度传感器：
MMA7260是一款三轴低g半导体加速度计，可以同时输出三个方向上的加速度模拟信号。
通过设置可以使得MMA7260各轴信号最大输出灵敏度为800mV/g，这个信号无需要在进行放大，直接可以送到单片机进行AD转换。
三轴加速度计
MMA7260加速度传感器：
只需要测量其中一个方向上的加速度值，就可以计算出车模倾角，比如使用Z轴方向上的加速度信号。
车模直立时，固定加速度器在Z轴水平方向，此时输出信号为零偏电压信号。
车模发生倾斜时，重力加速度g便会在Z轴方向形成加速度分量，从而引起该轴输出电压变化。
三轴加速度计
加速度传感器测量角度存在的问题：
车模运动产生的加速度使得输出电压在实际倾角电压附近波动。这些波动噪声可以通过数据平滑滤波将其滤除。但是平滑滤波一方面会使得信号无法实时反映车模倾角变化，从而减缓对于车模车轮控制。另一方面也会将车模角速度变化信息滤掉。
上述两方面的滤波效果使得车模无法保持平衡。因此对于车模直立控制所需要的倾角信息需要通过另外一种器件获得，那就是角速度传感器-陀螺仪。
角速度传感器
角速度传感器-陀螺仪的原理：
陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。
它利用了旋转坐标系中的物体会受到科里奥利力的原理，在器件中利用压电陶瓷做成振动单元。
当旋转器件时会改变振动频率从而反映出物体旋转的角速度。
由于陀螺仪输出的是车模的角速度，不会受到车体运动的影响，因此该信号中噪声很小。车模的角度又是通过对角速度积分而得，这可进一步平滑信号，从而使得角度信号更加稳定。
因此车模控制所需要的角度和角速度可以使用陀螺仪所得到的信号。
角速度传感器
角速度传感器-陀螺仪的问题：
由于从陀螺仪角速度获得角度信息，需要经过积分运算。如果角速度信号存在微小的偏差和漂移，经过积分运算之后，变化形成积累误差。
这个误差会随着时间延长逐步增加，最终导致电路饱和，无法形成正确的角度信号。
解决办法：
通过上面的加速度传感器获得的角度信息对此进行校正，通过对比积分所得到的角度与重力加速度所得到的角度，使用它们之间的偏差改变陀螺仪的输出，从而积分的角度逐步跟踪到加速度传感器所得到的角度。
加速度计和陀螺仪的融合
融合方法-卡尔曼滤波的原理：
在此我们引入一个数学工具作为获得修正角度的方法-----卡尔曼滤波器。
卡尔曼滤波器是一个高效的递归滤波器，它可以实现从一系列的噪声测量中，估计动态系统的状态。
广泛应用于包含Radar、计算机视觉在内的等工程应用领域，在控制理论和控制系统工程中也是一个非常重要的课题。
平衡控制
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