化工设计竞赛控制创新-PDF版.pdfVIP

自适应机构 单位阶跃 在线 y(k) 参数设计 响应序列 辨识 算法 动态矩阵A1 u(k) SP u(k) y(k) 自适应控制器 被控对象 y(k) y(k) 构造Δu(k) 构造Δu(k) 替换 Δu(k-1) Δu(k) Δu(k) Δu(k-1) Δu(k-N) Δu(k-N) 0 0 Δu(k-N+1) Δu(k-N+1) Δu(k-N) 0 Δu(k-1) Δu(k-N-1) Δu(k-N) Δu(k-2) Δu(k-2) Δu(k-3) 0 Δu(k-1) Δu(k-1) Δu(k-2) Δu(k-N) Δu(k-3) 替换 Δu(k-2) 解得动态矩阵A 构造y(k) 构造y(k) 采集 y(k-N) y(k-N+1) -y(k-N) y(k-N) y(k) y(k-N+1) y(k-N+2) -y(k-N) y(k-N+1) y(k) y(k-N-1) y(k-1) y(k-1) -y(k-N) y(k-1) y(k-N) y(k) y(k) -y(k-N) y(k) y(k-2) 替换 y(k-1) 设定值yr y (k+i) r 参数轨迹