机器人学-机器人控制算法解读.pptVIP

图 7-10 中，当阻尼反馈矩阵 K f 2 ＝ 0 时，称为 刚度控制 。 刚度控制 是用刚度矩阵 K p 来描述机器人末端作用力与位置误差的关 系，即 F ( t ) = K p △ X (7.5.1) 式中 K p 通常为对角阵，即 K p ＝ diag[K p 1 K p 2 … K p 6 ] 。刚度控制的输入为 末端执行器在直角坐标中的名义位置，力约束则隐含在刚度矩阵 K p 中， 调整 K p 中对角线元素值，就可改变机器人的顺应特性。 当阻尼反馈矩阵 K f 1 ＝ 0 时，称为 阻尼控制 。 阻尼控制 则是用阻尼矩阵 K v 来描述机器人末端作用力与运动速度的关系，即 F ( t ) = K v △ （ 7..5.2 ） 式中 K v 是六维的阻尼系数矩阵，阻尼控制由此得名。通过调整 K v 中元素 值，可改变机器人对运动速度的阻尼作用。 X ? 阻抗控制本质上还是位置控制，因为其输入量为末 端执行器的位置期望值 X d （对刚度控制而言）和速度的 期望值（对阻抗控制而言）。但由于 增加了力反馈控制 环，使其位置偏差△ X 和速度偏差△ 与末端执行器与 外部环境的接触力的大小有关，从而实现力的闭环控制 。 这里力－位置和力－速度变换是通过刚度反馈矩阵 K f 1 和 阻尼反馈矩阵 K f 2 来实现的。 X ? 2. 主动刚度控制 广义直角坐标刚度与关节坐标刚度 将线性弹簧的虎克定理 f ＝ k dx 推广到直角坐标中六维矩阵 的形式有 f ＝ k δ x （ 7.6.3 ） 式中 δ x ＝ [ dx dy dz δ x δ y δ z ] T 称为位置偏差向量， 其中前三个分量是位置偏差平移分量，后三个分量是旋转分量； f = [ fx fy fz mx my mz ] T 是六维力向量； k ＝ 6 × 6 维 刚度矩阵 ，矩阵元素 k ij ( i, j = 1, 2, 3 … 6 ) 表示位置偏差向量与力向量之间的关系，如果将 k 选定为 6 × 6 的对 角阵，即 k ＝ diag [ k 11 k 22 … k 66 ] ，即表明力向量与位置偏差向量是 去耦的，这时它们之间的各个分量之间具有一一对应的线性关系。 式 f ＝ k δx 是在直角坐标中描述六维力向量与 位置偏差向量的关系式，因而称 k 为广义直角坐标刚度矩 阵 。运用 Jacobian 阵 J 作微分变换，则有 δx ＝ J δθ （ 7.6.4 ） 式中 δθ ＝ θ d － θ ，为指令关节角位移与实际关节角 位 移 的 差 值 。 设 静 力 和 动 态 力 均 被 补 偿 ， 则 满 足 式 （ 7.6.3 ）作用力 f 所需的关节力矩为： τ＝ J T f （ 7.6.5 ） f ＝ k δx （ 7.6.6 ） δx ＝ J δθ (7.6.7 ） τ ＝ J T f （ 7.6.8 ） 由式（ 7.6.6 ）～（ 7.6.8 ）可得： τ ＝ J T k J δθ （ 7.6.9 ） 令 k P ＝ J T k J ，则有 τ ＝ k P δθ （ 7.6.10 ） 我们 将 k P 称为关节刚度矩阵 （ Joint Stiffness Matrix ），它表示关节位移偏差与关节力矩之间的关系。 如果直角坐标刚度矩阵 k 是对角阵，由 k P ＝ J T k J 可知， 关节刚