机器人雅可比矩阵2解读.pptVIP

4.1.1 雅可比矩阵 两空间之间速度的 线性映射关系 — 雅可比矩阵（简称 雅可 比 ）。它可以看成是从关节空间到操作空间运动速度的 传动比 ， 同时也可用来表示两空间之间 力的传递关系。 v x v y 1 ? ? 2 ? ? ) , ( 2 1 ? ? ? ? ) , ( ? ? y x 存在 怎样 的关 系 第四章 机器人雅可比 4.1 微分变换与雅可比矩阵 首先来看一个两自由度的 平面机械手，如图 3-17 所示。 图 3-17 两自由度平面机械手 容易求得 将其微分得 写成矩阵形式 ? ? ? ? ? ? ? 12 2 1 1 12 2 1 1 s l s l y c l c l x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 12 2 12 2 1 1 12 2 12 2 1 1 ? ? d d c l c l c l s l s l s l dy dx 假设关节速度为 ，手爪速度为 。 简写成 ： dx=Jdθ 。 式中 J 就称为机械手的雅可比（ Jacobian ）矩阵 ，它由函数 x ， y 的偏微分组成，反映了关节微小位移 dθ 与手部（手爪）微小运 动 dx 之间的关系。 对 dx=Jdθ 两边同除以 dt ，得 ? ? ? J v ? ? ? ? ? J x 可以更一般的写成 。 因此机械手的雅可比矩阵定义为它的操作空间速度与关节空 间速度的线性变换。 （或 v ）称为手爪在操作空间中的广义速度， 简称操作速度， 为关节速度。 J 若是 6 × n 的偏导数矩阵，它的第 i 行第 j 列的元素为 ： n j i q q x q J j i ij ,..., 2 , 1 ; 6 ,..., 2 , 1 , ) ( ) ( ? ? ? ? ? ? ? ? 式中， x 代表操作空间， q 代表关节空间。 若令 J 1 ， J 2 分别为上例中雅可比矩阵的第一列矢量和第二 列矢量，即 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 2 1 ] [ ? ? J J x 可以看出， 雅可比矩阵的每一列表示其它关节不动而某一关节以 单位速度运动产生的端点速度。 由 ，可以看出， J 阵的值随手爪位置 的不同而不同，即 θ 1 和 θ 2 的改变会导致 J 的变化。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 12 2 12 2 1 1 12 2 12 2 1 1 c l c l c l s l s l s l J 对于关节空间的某些形位，机械手的雅可比矩阵的秩减少， 这些形位称为操作臂（机械手）的 奇异形位。 上例机械手雅可比 矩阵的行列式为： det(J)= l 1 l 2 s 2 当 θ 2 =0 °或 θ 2 =180 °时，机械 手的雅可比行列式为 0 ，矩阵的秩 为 1 ，因此处于奇异状态。在奇异 形位时， 机械手在操作空间的自 由度将减少。 只要知道机械手的雅可比 J 是满秩的方阵，相应的关节速度即 可求出，即 。 上例平面 2R 机械手的逆雅可比 于是得到与末端速度 相应的关节速度： 显然，当 θ 2 趋于 0 °（或 180 °）时，机械手接近奇异形位，相应 的关节速度将趋于无穷大。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 12 2 1 1 12 2 1 1 12 2 12 2 2 2 1 1 1 s l s l c l c l s l c l s l l J 4.1.2 微分变换 为了补偿机器人 末端执行器位姿与目标物体之间的误差 ，以 及解决 两个不同坐标系之间的微位移关系 问题，需要讨论机器人 杆件在作微小运动时的位姿变化。 一 . 变换的微分 假设一变换的元素是某个变量的函数，对该变换的微分就是 该变换矩阵各元素对该变量的偏导数所组成的变换矩阵乘以该变 量的微分 。 若它的元素是变量 x 的函数，则变换 T 的微分为 : 例如给定变换 T 为： ? ?