机器人驱动方法解读.pptVIP

第三章 驱动方法 液压驱动 气压驱动 直流电动机驱动 步进电动机驱动 其他驱动形式 第一节 液压驱动 ? 把油压泵产生的工作油的压力能．转变成机械能的装置称 为液压执行器。在驱动液压执行器时，作为外围设备，包 括： (1) 形成液压的液压泵； (2) 供给工作油的导管； (3) 控制工作油流动的液压控制阀； (4) 控制控制阀的控制回路， ? 根据液压执行器输出量的形式的不同，大致可以把它们区 分为作直线运动的油压缸和作旋转运动的油压马达。 第一节 液压驱动 ? 功率 —— 重量比高，低速时输出力大（无论直 线驱动还是旋转驱动） , 适合微处理器及电子控 制，可用于极端恶劣的外部环境。 ? 液压系统中存在不可避免的泄漏、噪声和低速 不稳定等问题，以及功率单元非常笨重和昂贵。 ? 现在大部分机器人是电动的，当然仍有许多工 业机器人带有液压驱动器。此外，对于一些需 要巨大型机器人和民用服务机器人的特殊应用 场合，液压驱动器仍可能是合适的选择。 一、液压缸 ? c A p p F ) ( 2 1 ? ? c c A Q v ? ? 二、液压马达 ? 齿轮马达 二、液压马达 ? 叶片型马达 二、液压马达 ? 柱塞式马达 三、电液伺服阀 阀芯位移等于 挡板位移，它与输 入电流成正比。当 供油压力和负载压 力一定时，输出的 负载流量与阀芯位 移成正比。 四、液压伺服马达 ? 当供油口处于关闭状态，阀 芯向右移动 (x0) 时供油压力 p s 经过节流口从左通道流到驱 动器活塞左侧并以压力 p 1 使载 荷向右 (y0) 移动。 ? 相反，阀芯向左移动 (x0) 时 压力 p 2 的液压油供到活塞右侧 使负载向左 (y0) 移动。 第二节 气压驱动 ? 气压驱动器在原理上与液压驱动器相同； ? 由于气动装置的工作压强低，和液压系统 相比，功率 —— 重量比低得多； ? 由于空气的可压缩性，在负载作用下会压 缩和变形，控制气缸的精确位置很难。因 此气动装置通常仅用于插入操作或 1/2 自由 度关节上； ? 结构简单，安全可靠，价格便宜； 液压驱动与气压驱动之对比 液压驱动 ? 适于搬运较重的物体 ? 不适于高速移动 ? 适于确定高精度位置 气压驱动 ? 适于搬运较轻的物体 ? 适于高速移动 ? 不适于确定高精度位置 第三节 电气驱动 ? 利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过 减速机构去驱动机器人的关节，以获得所要求 的位置、速度和加速度； ? 无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低、 驱动效率高； ? 一般负载 1000N （相当 100kgf ）以下的工 业机器人大多采用电伺服驱动系统 。 机器人对关节驱动电机的主要要求 1 ）快速性。电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工 作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系 统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好。 2 ）起动转矩惯量比大。在驱动负载的情况下，要求机器人 的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。 3 ）控制特性的连续性和直线性。随着控制信号的变化，电 动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比 或近似成正比。 4 ）调速范围宽。能使用于 1 ： 1000 ～ 10000 的调速范围。 5 ）体积小、质量小、轴向尺寸短。 6 ）能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向 和加减速运行，并能在短时间内承受过载。 工业机器人驱动系统中所用电动机 1 ）步进电动机：多适用于对精度、速度要求不高的 小型简易机器人开环系统中 。 2 ）交流伺服电动机 3 ）直流伺服电动机 ? 交流伺服电动机、直流伺服电动机均采用位置闭 环控制，一般应用于高精度、高速度的机器人驱 动系统中。 ? 交流伺服电动机由于采用电子换向，无换向火花， 在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。 驱动系统中所用传感器 ? 速度传感器多采用测速发电机和旋转变压 器；位置传感器多用光电码盘和旋转变压 器。近年来，国外机器人制造厂家已经在 使用一种集光电码盘及旋转变压器功能为 一体的混合式光电位置传感器，伺服电动 机可与位置及速度检测器、制动器、减速 机构组成伺服电动机驱动单元。 3.1 直流伺服电动机及其驱动 ? 组成：一般直流电动机和位置反馈、速度 反馈