河北联合大学轻工学院机器人基础机器人第二章.pptVIP

第二章 机器人机构;第一节 概述;1、机器人机构的分类;1、机器人机构的分类;1、机器人机构的分类;1、机器人机构的分类;2、机器人机构的运动;2、机器人机构的运动;2、机器人机构的运动;2、机器人机构的运动;2、机器人机构的运动;2、机器人机构的运动;3、 机器人工作空间;3、 机器人工作空间;3、 机器人工作空间;3、 机器人工作空间;3、 机器人工作空间;3、 机器人工作空间;3、 机器人工作空间;3、 机器人工作空间;第二节 机身和手臂机构;机身定义：机身是连接、支承手臂及行走机构的部件. 作用：臂部的驱动装置或传动装置安装在机身上。 特点：机身有固定式和行走式两种。 手臂定义：手臂部件是连接机身和手腕的部件。 作用：支承腕部和手部，带动手及腕在空间运动。 特点：结构类型多、受力复杂。;2、机身和手臂机构设计的特点;机身是支承手、臂且带其运动的部件，由于机器人的运动形式、使用条件 、负荷能力各不相同，所采用的驱动装置，传动机构、导向装置亦不同，使机器人机身有很大差异，结构十分复杂。 分类: 1)横梁式 2)立柱式 3)屈伸式 4)类人型 ;4、手臂结构;4、手臂结构;4、手臂结构;4、手臂结构;4、手臂结构;4、手臂结构;4、手臂结构;第三节 手腕部机构;1、概述; 2、手部机构; 2、手部机构; 2、手部机构; 2、手部机构; 2、手部机构; 2、手部机构; 2、手部机构; 3、腕部、关节部结构; 3、腕部、关节部结构; 3、腕部、关节部结构; 3、腕部、关节部结构; 3、腕部、关节部结构;第四节 行走部机构;1．概述;2．运行车式行走机构;（1）车轮式行走机构;（1）车轮式行走机构;（1）车轮式行走机构;（2）履带式行走机构;（3）步行式行走机构;（3）步行式行走机构;（3）步行式行走机构;第五节 机器人关节的驱动、传动机构;1. 机器人的驱动机构;1. 机器人的驱动机构;1. 机器人的驱动机构;1. 机器人的驱动机构;1. 机器人的驱动机构;1. 机器人的驱动机构;2. 机器人的传动机构;2. 机器人的传动机构;2. 机器人的传动机构;第六节 机器人的规格及主要性能指标;第六节 机器人的规格及主要性能指标;第六节 机器人的规格及主要性能指标;第六节 机器人??规格及主要性能指标