PID算法的无人机.docxVIP

PAGE 10 PAGE 10 1 绪论 无人机的飞速发展是在海湾战争后，以美国为首的多国部队的无人机在海湾战争中成功地完成了战场侦察、火炮校射、通信中继和电子对抗任务。无人机的研制成功和战场运用，揭开了以远距离攻击型智能化武器、信息化武器为主导的“非接触性战争”的新篇章，由此引发了无人机及其飞行控制研究的热潮。 无人机纵向控制研究意义 无人机按其用途和性能确定其属性和全称，如：靶标无人机、侦察无人机、无人诱饵机、电子对抗无人机、攻击无人机、战斗无人机：长航时无人机、超音速无人机、微型无人机、直升无人机等。 无人机和有人机相比，具有许多优点。第一，成本低，效费好，造价数万至数十万美元，仅个别最先进的大型机超过2000万美元。第二，没有人员伤亡和被俘的风险， 可深入敌军纵深军事要地上空实施侦察和作战。第三，生存力强，有较强的突防能力， 可以在超低空到超高空的广阔空间长期盘旋监视战场，提供人造卫星、U-2侦察机难以奏效的情报。第四，机动性好，小型无人机体积小、重量轻，不要求有专门设备和机场起降，便于跟随野战部队行动作战。 无人机与有人机相比有上述无法比拟的优点，并且无人机在越南战争、中东战争、两次海湾战争、科索沃战争、阿富汗战争、反恐战争中发挥了重要作用，取得了突出的作战效果，所以许多国家对无人机的重要性和功用有了新的认识，给无人机的研究发展注入了新的活力。 目前，研制使用无人机的国家已达30多个，无人机基本型数已增加到300多种， 其中美国、以色列研制的无人机尤其出色。无人机的使用范围已拓展到军事、民用和科学研究三大领域：在军事上，可用于侦察监视、通信中继、电子对抗、火力制导、战果评估、骚扰诱惑、对地(海)攻击、目标模拟和早期预警等；在民用上，可用于大地测量、城市环境检测、地球资源勘测和森林防火、农业勘测、交通、民用导航、环境保护、边境巡逻与控制、自然灾害的监视与救援等；在科学研究上，可用于大气研究、气象观测、对核生化污染区的采样与监控、新技术新设备和新飞行器的试验验证等。 无人机(UAV)的自动飞行控制系统(AFCS，Automatic F1ight Control System)是UAV的核心部分。UAV的性能在很大程度上取决于它的飞行控制律设计。这些性能包括各种飞行性能(包括起飞着陆性能，作业飞行性能，飞行安全可靠性能，飞行可监控性，系统的自动化性和可维护性等)。因此，研究无人机的自动飞行控制技术具有十分重要的意义。 本文的主要研究内容 本文以某型无人机为研究对象，着眼于研究应用PID控制技术，来设计无人机飞行控制律，并且探讨如何提高飞行控制系统控制精度，增强控制算法鲁棒性。首先对无入机建立数学模型，包括非线性动力学模型，以及纵向运动的线性化方程。再介绍了PID的思想，以及应用于无人机飞行控制律设计的思路。然后对无人机运动控制的纵向控制通道进行控制律设计，研究了纵向俯仰控制和高度控制，并且对其进行仿真。第一章简要介绍了整个课题的研究目的、意义及整个任务的要求安排；第二章是对某型无人机的模型进行了介绍，描述了其假设条件、坐标系、运动参数及运动学和动力学方程组等；第三章具体介绍了无人机纵向控制律的分析与设计，如俯仰姿态保持模态下的PID控制律设计和高度保持， 控制模态控制律的设计等； 第四章是运用MBTLAB对无人机纵向控制的仿真。 2 无人机模型建立 假设条件 要研究飞机动力学模型的姿态仿真，首先必须建立飞机的模型。在略去飞机弹性震动和变形的条件下，飞机的运动可看成包含六个自由度的刚体运动，其中包含绕三个轴的三种转动(滚动、俯仰与偏航)和沿三个轴的三种线运动(前进、上下与左右)。为了确切地描述飞机的运动状态，必须选定合适的坐标系。本文采用两种坐标系：在确定飞机的位置时，采用与地面固连的地面坐标系：在描述飞机的转动与移动时，采用机体坐标系或气流坐标系(速度坐标系)。 为了较简单的建立合适的飞机模型，在建立飞机的模型前，有几个假设： 假设飞机为一个刚体(即略去飞机弹性的影响)，并且质量是常数： 假设地球为惯性参考系(即把地面坐标系看成惯性坐标，略去地球自转与公转的影响)； 认为机体坐标系中的OXtYt平面是一个对称平面，因此惯性积Ixz和Iyz等于零； 忽略地球曲率，把地球看成平面： 假设重力加速度不随飞行高度而变化。 这样建立的飞机模型包括两部分：第一部分是以动力学定律为基础的动力学方程组，另一部分为通过坐标变换关系得出的运动学方程组。建立的方程组为包含十二个非线性一阶微分方程式的方程组。 各种坐标系、飞机运动参数及操纵机构 各种坐标系 为了确切地描述飞机的运动状态必须选用适当的坐标系，要想确定飞机在地球上的位置就必须采用地面坐标系；要想方便地描述飞机的转动与移动，必须采用机体坐 标系或气流坐标系(速度坐标系)。 地面坐