pwm直流电机调速课程设计.docVIP

一、课程设计的主要目标任务 直流电动机具有优秀的起动、 制动性能，宜于在大范围内平滑调速， 在许多 需要调速或迅速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来 看，直流调速仍是沟通拖动系统的基础。 早期直流电动机的控制均以模拟电路为 基础，采用运算放大器、 非线性集成电路以及少量的数字电路组成， 控制系统的 硬件部分非常复杂，功能单调，而且系统非常不灵活、调试困难，阻挡了直流电 动机控制技术的发展和应用范围的推广。 随着单片机技术的日异月新， 使得许多 控制功能及算法能够采用软件技术来达成， 为直流电动机的控制提供了更大的灵 活性，并使系统能达到更高的性能 [2] 。采用单片机组成控制系统，能够节俭人力资源和降低系统成本，进而有效的提高工作效率。 传统的控制系统采用模拟元件， 虽在一定程度上知足了生产要求， 可是因为元件容易老化和在使用中易受外界扰乱影响， 并且线路复杂、 通用性差， 控制效果受到器件性能、温度等因素的影响，故系统的运行可靠性及正确性得不到保证，甚至出现事故。 当前，直流电动机调速系统数字化已经走向实用化， 伴随着电子技术的高度发展，促进直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变， 特别是单片机技术的应用，使直流电机调速技术又进入到一个新的阶段， 智能化、高可靠性已成为它发展的趋势。 二、课程设计系统方案选用 直流电动机运行原理 脉宽调制技术是利用数字输出对模拟电路进行控制的一种有效技术， 尤其是在对 电机的转速控制方面，可大大节俭能量， PWM 控制技术的理论基础为：冲量相 等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时， 其效果基真相同， 使输出端得 到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲， 用这些脉冲来代替正弦波或其他所需 3 要的波形。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制， 既可改变逆变电路输出电压 的大小，也可改变输出频次。 直流电动机的转速 n 和其他参量的关系可表示为 图 1：直流电机原理图 式中 Ua ——电枢供电U电压（I RV）； Ia ——电枢电流（ A）； Ф— n N a a Ce —励磁磁通（ Wb ）； CE——电势 Ra ——电枢回路总电阻（Ω） ； 系数， ，p 为电磁对数， a 为电枢并联支路数， N 为导体数。 由式（ 1）能够 看出，式中 Ua 、Ra 、Ф三个参量都能够成为变量，只要改变其中一个参量，就 能够改变电动机的转速，所以直流电动机有三种基本调速方法： (1) 改变电枢回 路总电阻 Ra ；； (2)改变电枢供电电压 Ua ；(3) 改变励磁磁通Ф。 如图 1 所示： 改变直流电机电枢绕组两头电源电压 U 大小就能够调节直流电机转速的大小； 改变直流电机电枢绕组两头电源电压 U 方向就能够改变直流电机转速方向。 方案一： 采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压， 进而达到调速的目的。 可是电阻网 络只能实现有级调速， 而数字电阻的元器件价格比较昂贵。 更主要的问题在于一般电动机的 电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制， 通过开关的切换对电动机的速度进行调整。 这个方案的优点是电路较为简单， 缺点是继电器的响应时间慢、 机械构造易破坏、 寿命较短、 可靠性不高。 方案三：采用由三极管组成的 H 型 PWM 电路。用单片机控制三极管使之工作在占空比可 调的开关状态， 精准调整电动机转速。 这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下， 效率非 常高； H 型电路保证了能够简单地实现转速和方向的控制； 电子开关的速度很快， 稳定性也 极佳，是一种广泛采用的 PWM 调速技术。 兼于方案三调速特性优秀、调整平滑、调速范围广、过载能力大，因此本设计采用方案三。 PWM 调速原理 图 1 为 PWM降压斩波器的原理电路及输出电压波形。在图 1a 中，假设晶体 管 V1 先导通 T1，秒 ( 忽略 V1 的管压降，这期间电源电压 Ud全部加到电枢上 ) ，然后关断 T2 秒( 这期间电枢端电压为零 ) 。如此反复，则电枢端电压波形如图 1b 中所示。电动机电枢端电压 Ua 为其平均值。 图 1 PWM降压斩波器原理电路及输出电压波形 原理图 b) 输出电压波形 U a T1 T1 U d T1 U dU d (3) T2 T 式(3) 中 T1 T1 （4） T1 T2 T 为一个周期 T 中，晶体管 V1 导通时间的比率，称为负载率或占空比。 使用下面三种方法中的任何一种，都能够改变 的值，进而达到调压的目的： 定宽调频法： T1 保持一定，使 T2 在 0～∞范围内变化； 调宽调频法： T2 保持一定，使 T1 在 0～∞范围内变化 定频调宽法： T1+T2=T保持一定，使 T，在 0～T