MATLAB与控制系统仿真--控制系统的根轨迹分析与校正.ppt

MATLAB与控制系统仿真;主要内容;精品资料; 你怎么称呼老师？ 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？ 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ 教师的教鞭 “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……” “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”;主要内容（续）;根轨迹概念;根轨迹方程;根轨迹方程（续）;根轨迹方程（续）;根轨迹方程（续）;根轨迹方程（续）;幅值条件;相角条件;绘制根轨迹的基本法则 ;绘制根轨迹的基本法则(续);绘制根轨迹的基本法则(续);绘制根轨迹的基本法则(续);绘制根轨迹的基本法则(续);绘制根轨迹的基本法则(续);13.1　控制系统的根轨迹法分析;13.1.1 根轨迹及根轨迹法概述;13.1.2 MATLAB根轨迹分析的相关函数;rlocus(G) rlocus(G1,G2,...) rlocus(G,k) [r,k] = rlocus(G) r = rlocus(G,k);[K,POLES] = rlocfind(G) [K,POLES]= rlocfind(G,P) ;13.1.3　MATLAB根轨迹分析实例 ;注：演示例2 已知单位反馈控制系统的开环传递函数，绘制系统的根轨迹，并据根轨迹判定系统的稳定性。;13.1.3　MATLAB根轨迹分析实例;注：演示例4 若单位反馈控制系统的开环传递函数为 ;注：演示例5 系统方框图如图所示。绘制系统以k为参量的根轨迹。 ;例5求解;例5求解;13.2　控制系统的根轨迹法校正;13.2　控制系统的根轨迹法校正;相位超前校正： 如果系统的期望主导极点往往不在系统的根轨迹上。由根轨迹的理论，添加上开环零点或极点可以使根轨迹曲线形状改变。若期望主导极点在原根轨迹的左侧，则只要加上一对零、极点，使零点位置位于极点右侧。如果适当选择零、极点的位置，就能够使系统根轨迹通过期望主导极点s1，并且使主导极点在s1点位置时的稳态增益满足要求。;相位滞后校正： 系统的期望主导极点若在系统的根轨迹上，但是在该点的静态特性不满足要求，即对应的系统开环增益K太小。单纯增大K值将会使系统阻尼比变小，甚至于使闭环特征根跑到复平面S的右半平面。为了使闭环主导极点在原位置不动，并满足静态指标要求，则可以添加上一对偶极子，其极点在其零点的右侧。从而使系统原??轨迹形状基本不变，而在期望主导极点处的稳态增益得到加大。;13.2.1 根轨迹法超前校正及基于MATLAB的实例;校正网络零点的确定。可直接在期望的闭环极点位置下方（或在头两个实极点的左侧）增加一个相位超前网络的实零点。 校正网络极点的确定。确定校正网络极点的位置，使期望的主导极点位于校正后的根轨迹上。利用校正网络极点的相角，使得系统在期望主导极点上满足根轨迹的相角条件。 估计在期望的闭环主导极点处的总的系统开环增益。计算稳态误差系数。如果稳态误差系数不满足要求，重复不述步骤。;13.2.1 根轨迹法超前校正及基于MATLAB的实例;;13.2.2　根轨迹法滞后校正及基于MATLAB的实例;根轨迹滞后校正的基本步骤 ;根轨迹法滞后校正实例;13.3　MATLAB图形化根轨迹法分析与设计;13.3.1　MATLAB图形化根轨迹法分析与设计工具rltool ;rltool打开;用户可以通过Control Architecture窗口进行系统模型的修改 可通过System Data窗口为不同环节导入已有的模型 可以通过Compensator Editor的快捷菜单进行校正环节参数的修改，如增加或删除零极点、增加超前或滞后校正环节等 通过Analysis Plots配置要显示的不同图形及其位置;13.3.2　基于图形化工具rltool的系统分析与设计实例;本章小结;本章小结（续）;本章小结（续）