六足机器人机电控制系统设计及仿真.docVIP

PAGE 46 六足机器人机电控制系统设计及仿真 摘 要 六足仿生机器人可以代替人类在各种不适宜的环境中进行探测和救援。它属于是一种仿生足式机器人，并且具有良好的性能。六足仿生机器人的稳定特征可以用于一些未来的太空探索、灾区搜救、人类活动和生活的其他方面，代替人类完成一些高风险和繁琐困难的任务，为减轻人类的负担，帮助科学技术的发展。该毕业设计是通过根据其预定功能设计电路原理图，并连接各种功能模块（如单片机和光电传感器以及舵机等）而设计的。自行设计的仿生机器人的框架是支撑平台。在六足仿生机器人的控制操作方向上，选择通用的廉价单片机作为软件开发平台，以转向控制舵机作为中间控制模块来控制机械足的操作和运行。 关键词：六足机器人；单片机；控制系统；程序编程 Design and Simulation of electromechanical control system for hexapod robot Abstract Hexapod bionic robots can replace humans for detection and rescue in various unsuitable environments. It belongs to a bionic foot robot and has good performance. The stable characteristics of the hexapod bionic robot can be used in some future space exploration, search and rescue in disaster areas, human activities and other aspects of life, replacing humans to complete some high-risk tedious and difficult tasks to reduce human burden, help science and Technology development. This graduation design is based on the pre-set functional design circuit schematic diagram, and connects each functional module (such as single-chip microcomputer, photoelectric sensor, servo, etc.) for design. The frame of the self-designed bionic robot is the supporting platform. In the control operation direction of the hexapod bionic robot, the general cheap single-chip microcomputer was selected as the software development platform. Keywords: Hexapod robot; single chip microcomputer; control system; program programming 目 录 TOC \o 1-3 \h \u 30705 1 绪论 1 6297 1.1本设计的背景及意义 1 31015 1.2本设计在国内外的发展概况及存在的问题 2 9562 1.3本设计应解决的主要问题 4 14043 2方案设计及系统模块的选型 5 246 2.1机身设计 5 9214 2.2系统模块的选型 7 32591 2.2.1感知模块的选型 9 1743 2.2.2微控制器的选型 10 12265 2.2.3电机驱动模块的选型 11 4606 2.2.4电源模块 13 16131 3仿真硬件电路设计 15 15320 3.1Proteus软件 15 154 3.1.1软件功能介绍 15 27584 3.1.2硬件电路设计流程 15 31864 3.2仿真硬件电路 16 6276 3.2.1最小系统 16 19382 3.2.2时钟电路 18 1616 3.2.3复位电路 18 23391 3.2.4电源电路模块 19 2383 3.2.5超声波感应电路 19 1299 3.2.6电机驱动电路 20 6715 3.2.7仿真硬件电路 22 13787 4软件设计 23 13408 4.1主程序设计 23 236