工业机器人~复习题集.docx

习题 1 1 简述工业机器人的定义 。 “工业机器人是一种可以反复编程和多功能的， 用来搬运材料、 零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统” 。机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 什么是自由度？ 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？ 答:机器人技术参数有 :自由度、精度、工作围、速度、承载能力 1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目， 不包括手爪（末端操作器） 的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 但是， 工业机器人的自由度是根据其用途而设计的， 也可能小于六个自由度， 也可能大于六个自由度。 2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器 人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。 重复定位精度是指机器人重复定位 其手部于同一目标位置的能力， 可以用标准偏差这个统计量来表示， 它是衡量一列 误 差 值 的 密 集 度 （ 即 重 复 度 ） 。3）工作围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集