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传统控制原理及控制要求;本课程内容;1、过程控制系统的定义、任务和发展过程;1.4自动控制理论的发展与趋势 40年代： 控制理论开始形成 20世纪，上半叶三大伟绩之一 30年代第一代控制理论 主要特点：稳定性 微分方程解析 第二代控制理论：二次大战：Nyquist(1932)稳定判据，Bode频域分析法和稳定判据，Evans根轨迹。重要成果是PID控制规律，目前还是主流，适用于线性定常、SISO对象 50年代复杂控制系统发展 QDZ和DDZ成为主流 60年代现代控制理论迅猛发展：状态空间、最小值原理、动态规划等最优控制理论，在随机干扰下采用Kalman滤波器的线性二次型系统设计方法宣告了时域方法的完成。 70年代逐步发展形成大系统理论。系统的分解与协调，多级递阶优化与控制。对其他复杂控制系统仍然束手无策。 对于含有大量不确定性和难于建模的复杂系统：基于知识的专家系统，人工神经网络控制、学习控制和基于信息论的智能控制 ;1.5过程控制系统的发展趋势 50年代:基地式控制阶段 特点：一般的机械与电子原件 局部、分散、局限于单回路 60年代:单元组合仪表自动化阶段 自动控制系统按功能分成若干单元 电动和气动适当组合 标准统一信号联系20-60kpa DDZ-II 0-10mA,DDZ-III 4-20mA(电阻损失，断线监视），控制策略PID控制和复杂控制系统（串级、均匀、比值、前馈和选择性控制） 70年代:计算机控制的初级阶段 直接数字控制DDC—DCS控制，在硬件上的分散化，数据显示、实施监督等功能集中化，有利于安全平稳生产 简单PID为主，复杂控制算法 80年代以后：二级优化控制，在DCS的基础上实现先进控制和优化控制 计算机和网络技术的推动，DCS开放式系统，多层次计算机网络构成的掌控一体化系统CIPS Fildbus FCS CIMS TPS PKS *PLC,ESD,SIS基于继电保护和计算机技术，长于数字量运算;2、简单控制系统回路分析;2.1 控制系统的一般结构;2.1.3自动控制系统组成;2.1.4自动控制系统分类;2.1.5控制系统的稳态性能指标;（1）稳定性：是保证系统正常工作的首要条件，是指系统受到外来作用后，其动态过程的震荡倾向和系统恢复平衡的能力。线性定常系统的稳定性是由系统的系统结构和参数决定的，与外界因素无关。 （2）快速性：就是动态过程持续的长短，表明了系统输出对输入响应的快慢程度。 （3）精确性：理想情况下，当过渡结束后，被控变量的达到的稳定值应与设定值一致。但实际上由于系统结构、外来作用的形式等非线性因素的存在，被控变量的稳态值与设定值之间会有误差存在，称为稳态误差。它是衡量控制系统系统静态控制精度的主要标志，一般在技术指标中有具体要求。 ;几种过渡过程;2.1.6 单项性能指标;2.2控制系统的数学模型;控制器是控制系统的心脏，其作用是将变送信号的测量值与设定值相比较产生偏差信号，并按一定的运算规律产生输出信号，送往执行器。 控制规律：来源于人工操作规律，是在模仿、总结人工操作经验的基础上发展起来的，是输出信号与输入信号随时间变化的规律。 ;2.2.2 双位式控制;2.2.3比例环节 ;比力度δ：工业上习惯用比力度来表示比例作用的强弱，它是控制器输入信号的变化相对值与输出的变化相对值之比的百分数。定义式为：;2.2.3积分环节;2.2.4微分环节;2.2.5组合式PI、PID控制比例积分控制规律是比例作用和微分作用的叠加。;PI控制规律在化工生产经常使用，在比例作用中加入微分信号，能够保证消除偏差的快速性，积分作用消除余差，但系统的稳定性降低。若要保持系统原有的衰减比，必须加大控制器的比例度。因此，若果余差不是系统控制的主要指标，可以仅使用比例控制。 由于PI控制器兼有比例和积分控制的优点，有比例度和积分时间两个参数可以选择，因此使用范围较宽，多数系统可以采用。只有在过程的容量滞后大，时间常数大，或负荷变化较剧烈时，由于积分作用迟缓，系统的控制指标不能满足工艺要求，才考虑加入微分作用。 思考：为何加入积分作用，消除偏差会比纯比例控制慢？ 工业过程常用回路的积分时间为： 压力控制系统：0.3～3min 流量控制系统： 0.1～1min 液位控制系统： 3～10min 温度控制系统： 不需要积分 ;2.PD控制;3、PID调节器; PID控制规律时工业过程生产中最常用的控制规律，是历史最久，应用最广、适应性最强的控制规律，在常规过程控制系统中所占比例约85%-90%。在计算机技术高度发展的今天，仍是主要控制算法。 PID控制器集中了三种控制作用，综合里各种控制作用的优点，既能快速进行控制，又可以消除偏差，根据变化量实现超前动作，具有良好的控制性能。但这并不意