NACHI机器人维修技术.docx

NACHI NACHI 机器人维修技术 摘 要 NACHI 的 SH200-01 机器人常见故障的原因和处理方法， SH200-01 机器人的结构和控制原理。 关键词 NACHI 机器人 伺服单元 编码器 AW 控制器 1 概述 在制造业中诞生的 工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代 生产工具。机器人是一种具有高度柔性的自动化装备，对提高制造生产线的柔性具有特别重要的意义，它 作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用， 并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。 伴随着工业机器人在制造业应用，如何维修机器人，保证机器人的使用效率，成为影响机器人应用 的技术问题， 现以日本 NACHI 公司的 SH200 型机器人为例， 介绍有关机器人常见故障的原因及处理方法。 2 NACHI SH200-01 的基本控制原理 2.1 NACHI SH200-01 结构 SH200-01 为关节型机器人，机器人本体 6 个自由度，采用交流伺服驱动，最大可搬运质量 200kg 位置重复精度 ±0.3mm, 工作环境条件温度 0 ～ 450C, 湿度 20 ～85%RH, 振动 0.5g 以下,本体重量 1425kg, 机 器人动作范围见图 1 。 图 图 1 图 2 SH200-01 机器人本体共有 6 个轴（ S， H，V， R2 ，B， R1 ） ,每个轴由 1 台伺服电机驱动，伺服电机带有电磁抱闸、绝对位置编码器，机器人本体的各轴示意见图 2 。 2.2 SH200-01 机器人控制器 SH200-01 机器人控制控制器型号为 AW11 ，AW11 控制器是机器人的控制中心，主要元件及功能如 下： （1）母板 UM122 ：系统总线板。 （ 2）主 CPU 板（ UM116 ）：微处理器及接口电路，用户程序、常数存储器等。 （ 3） I/O 板 UM119-10 ：内置 PLC 、I/O 接口电路。 （ 4） I/O 连接器板 UM124 （或 UM160 ）： I/O 连接器。 伺服单元： RFX1121 （8 轴带行走轴、 工具轴） ；RFX1120 （7 轴带工具轴） ；由 UM200 、UM201 、 UM202 、UM203 构成，其中 UM203 为电机驱动和再生放电回路， UM202 主驱动控制、伺服异常检测和控制电源， UM201 制动、内部顺序控制； UM200 为伺服单元的 CPU 板，与控制器 CPU 通信，与编码器 通信及主控制。 变压器：输入 380V （三相），输出伺服单元用 3 相 200V （ R1 ，S1 ，T1 ）；整流电源及风扇用单相 200V （RN 0V 、TN 200V ）；整流电源用单相 100V （ B1： 0V； C1 ：100V ）；电磁抱闸整流桥的输 入 20V （MBA ： 0V； PBA ：20V ）。 （7） 电源： SR1 ，控制电源（ 5V）主 CPU 等用； SR2 （ 24V ），用于 UM124 或 UM160 ； SR3 ， 编码器用（ 5V ）。 （ 8）软驱：用于程序（示教程序、内置 PLC ）、参数备份及恢复。 （ 9）示教盒：人机界面，控制，监控等功能。3 SH200-01 机器人故障原因及处理方法 3.1 E0023 、E0025 、E0051 、E0054 报警 E0023- 编码器断线报警， E0025- 编码器位突变， E0051 编码器数据传输错误， E0054- 编码器位 置突变报警。 在机器人控制系统中，机器人不断读伺服电机的编码器数据，当出现上述报警时，不仅仅可能是编码器本身故障，还可能是下列故障：编码器线路故障，相关电源故障，伺服控制板有故障，涉及多个项目， 处理方法如下：（ 1 ）关断电源，重新送电，看故障是否能够消除；（ 2）检查伺服驱动单元的 CNEC1 、2 编码器连接插头到编码器的线路是否正常； （3）关断电源，检查 SR3 电源 P5E-M5E 间电阻是否为 0 ，如为 0 则线路有短路；（ 4）接通电源状态下，检查 SR3 电源 P5E-M5E 间输出直流电压是否在 5.3～ 5.5V 范围内；（ 5）检查 UM200 板的 P5-M0 间电压是否在 5.1 ±0.1V 范围；（ 6 ）关断电源，把故障编码器与正常的编码器对调，接通电源，确认编码器是否损坏；如果上述检查都无问题，则是伺服单元的 UM200 故障,需要更换 UM200 板。 3.2 E0032 、E0072 报警 E0032 伺服故障过电流， E0072 伺服驱动单元过电流。出现过流故障主要原因及处理方法：（ 1） 机器人发生干涉； （2）线路故障， 检查伺服驱动单元的连接器 C