PLC控制伺服电机方法计划.docxVIP

精品文档 精品文档 PAGE PAGE9 精品文档 PAGE 伺服电机的PLC控制方法 以松下MinasA4系列伺服驱动器为例，介 绍PLC控制伺服电机的方法。伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法 一、按照伺服电机驱动器说明书上的 位置 . 控制模式控制信号接线图 连结导线 3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连结直流电源正极(24V电源需串通2K左右的电阻),PULS2连结控制器(如PLC的输出端子)。 5(SIGN1) ，6(SIGN2)为控制方向信号 端子，SIGN1连结直流电源正极(24V电源 需串通2K左右的电阻),SIGN2连结控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。 7(com+) 与外接24V直流电源的正极 相连。 29(SRV-0N), 伺服使能信号，此端子与 外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即能够运转。 上面所述的六根线连结完成 (电源、编 .. . 码器、电机线自然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位达成等可根据您的要求接入控制器。组成更完善的控制系统。 二、设置伺服电机驱动器的参数。 、Pr02控制模式选择，设定Pr02 参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只需求位置 控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是同样的。 、Pr10，Pr11,Pr12增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。自然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也 .. . 能够知足基本的要求. 、Pr40指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择 3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2) 这四个端子输入脉冲与方向信号。 、Pr41，Pr42简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41设为0时，Pr42 设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41设 为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2) 断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。(正、反方向是相对的，看您怎样定 义了，正确的说法应当为 CCW，CW). 5 、Pr48,Pr4A,Pr4B 电子齿轮比设 定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。 根源于：528工控网 其公式为： .. . 伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率×Pr4B／(Pr48×2^Pr4A) 伺服电机所配编码器如果为 :2500p/r 线制增量式编码器，则编码器分辨率为 10000p/r 如您连结伺服电机轴的丝杆间距为20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服 电机行走长度为一个丝(0.01mm)。计算得悉：伺服电机转一圈需要2000个脉冲。(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频次与伺服电机的速度的关系也就确定了) 三个参数能够设定为：Pr4A=0， Pr48=10000，Pr4B=2000，约分一下则为： Pr4A=0，Pr48=100，Pr4B=20。 从上面的表达可知:设定Pr48,Pr4A,Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉冲频次与工艺所要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频次确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。 .. . 做好上面的工作，编制好PLC程序，我们就能够控制伺服运转了。 本章是根据个人的理解简要表达了控制伺服电机的方法。本人只是伺服电机的普通应用者，经验不足。所以本文定有错误之处，请各位专家指正！以期得到进步。松下PLC控制伺服电机实例程序 上位机设定伺服电机旋转速度单位为（转/分），伺服电机设定为1000个脉冲转一圈. PLC 输出脉冲频次=（速度设定值/6） *100（HZ）。 上位机设定伺服电机行走长度单位为(0.1mm)，伺服电机每转一圈的行走长度10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故PLC发出一个脉冲的行走长度为0.01mm(一个丝)。 PLC输出脉冲数=长度设定值*10。上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频次与脉冲前，必须先根 .