自动控制原理09 课件.pptxVIP

自动控制原理;;;;9.1 状态空间描述的基本概念;状态变量主要具有以下特征。;2．状态向量和状态空间;9.2 系统的状态空间表达式;9.2.1 状态空间表达式的一般形式;;因此有; 状态变量X、输入变量U、输出变量Y的维数分别为n，r，m，则称 型矩阵A为状态矩阵或系统矩阵，称 型矩阵B为控制矩阵或输入矩阵，称 型矩阵C为观测矩阵或输出矩阵，称 型矩阵D为前馈矩阵或输入输出矩阵。; 因为矩阵A，B，C，D描述了状态空间表达式的全部内容，所以线性定常系统的状态空间表达式也可表示为;;【例 9-1】;（2）若取状态变量 ， ，则系统的状态方程为;输出方程为; 以简单的单输入-单输出线性定常系统为例，根据系统的微分方程建立状态空间表达式时会遇到以下两种情况。 ;则由状态空间表达式可得;其中;（2）系统输入量中不含导数项。此时系统微分方程的一般形式为; 显然，对于这种情况，选取相变量作为状态变量建立系统状态空间表达式的方法已不适用。通常可将输出变量y和输入变量u以及它们的导数项组成系统的状态变量，从而使状态方程中不包含u的导数项，该方法一般包含以下两个步骤。;② 通过状态变量求取状态方程和输出方程，列出状态空间表达式。系统的状态方程为;;【例 9-2】;; 微分方程;;;;;（1）拉普拉斯变换法求解齐次状态方程。对系统的状态方程两边取拉氏变换得;（2）幂级数法求解齐次状态方程。设系统的齐次状态方程为 ，方程的解为t的向量幂级数，即;;;;;【例 9-2】;代入得;;;;;;9.3 能控性和能观性;9.3.1 能控性的定义及其判据 ;;常用的状态能控性判据如下。;【例 9-3】;;;;（2）状态能控性标准型判据。系统的状态方程经线性非奇异变换后，其状态能控性不会改变。将系统化成标准形式（ ），可根据变换后的矩阵 判断系统的状态能控性，具体可通过以下两个结论进行判断。;;【例 9-4】;;; （3）PBH能控性秩判据。 设线性定常系统的状态方程为 ，矩阵A和矩阵B的维数分别为n，r，则系统状态完全能控的充要条件为：矩阵A的每个特征值 （ ）均满足;【例 9-5】;;;【例 9-6】;9.3.2 能观性的定义及其判据 ; 设线性定常系统的状态空间表达式为 其中，矩阵A和矩阵C的维数分别为n，m。相对于能控性的几种判据，系统的能观性也可用相应的判据来判断，只是在内容上稍做了修改，具体如下。;;则系统能观的充要条件是：与每一个约当块 （ ）第一行相对应的矩阵 各列元素均不全为零。;（3）PBH能观性秩判据。系统状态完全能观的充要条件为矩阵A的每个特征值 （ ）均满足;【例 9-7】;;;;;;;【例 9-8】;;9.4 控制系统的状态空间设计;当已知系统的状态空间表达式时，可根据以下方法绘制系统的状态变量图。;【例 9-9】;;;;;;;;【例 9-10】;;;;;;;;; 对于单变量系统，其状态观测器的设计方法与极点配置方法类似。当受控系统为能观规范型时，系统的状态空间表达式为;则受控系统得特征多项式为;所对应系统的特征多项式为;对应的输出误差反馈矩阵为;2．降维状态观测器; 降维状态观测器的结构相对简单，物理实现也更容易，因此更具工程实用价值。设计降维状态观测器的基本思路如下。;9.5 MATLAB在状态空间分析中的应用;【例 9-11】;;;【例 9-12】;【解】;;【例 9-12】;【解】;谢谢！