自动控制原理06 课件.pptxVIP

自动控制原理;;;6.1 系统校正的概念;（1）如果固有系统稳定且有较满意的动态响应，但稳态误差太大，这就必须增加低频段的增益来减小稳态误差，同时保持中、高频特性不变。 （2）如果固有系统稳定且有较满意的稳态误差，但其动态性能较差，则应改变系统的中频段和高频段，以调整系统的截止频率和相位裕度。 （3）如果固有系统的稳态和动态性能均不能令人满意，就必须增加低频增益，并改变中频段和高频段。 ;;;;;;;;;6.2 串联校正环节的结构形式;6.2.1 超前校正 ;;;;;;;2．用频域校正法确定超前校正参数;;（4）取 ，并由 求出a。;;;;;;3．超前校正装置;1）无源超前校正装置;若令 ， ，则;;可见，通过求解上式，并不能唯一地确定 ， ，C的值。此时还需根据系统对校正网络输入阻抗和输出阻抗的要求以及其他条件，选择符合要求的元件值。;;;;;;;， ， ;6.2.2 滞后校正 ;;从伯德图可以看出，在 频段，滞后校正环节具有滞后相位，滞;特性，但低频增益增加了 dB，利用;;;节在 处已经很接近 ，这样由 选择的参数 必 ;;;;滞后校正的基本原理是利用滞后网络的高频幅值衰减特性使系统的截止频率下降，从而使系统获得足够的相位裕度。或者，是利用滞后网络的低通滤波特性，使低频信号有较高的增益，从而提高系统的稳态精度。滞后校正的作用如下。;;RC网络如下图所示，其传递函数为;;;;;;;6.2.3 滞后-超前校正 ;2．用频域校正法确定滞后-超前校正参数;【例6-3】 设一单位反馈系统具有如下的开环传递函数;;;在 以内，在本例中 ，因此滞后部分的传递函数为;转折频率。从系统的伯德图中可以看出，超前校正部分的转折频率为 ，;;;滞后-超前校正的零、极点分布图如下图所示。;;;;6.3 串联校正的综合设计 ;;;;6.3.2 按最佳二阶系统校正;;;;;， ， ;;;;取 ，即 。;;6.3.3 按典型三阶系统校正 ;;;;， ，;;;6.4 反馈校正设计;; ，校正后系统的开环特性与原系统一致，即局部反馈校正不起作用。因此，可将校正后系统工作的整个频段分为局部反馈校正起作用（ ）和不起作用（ ）的两个频段。关于反馈校正的基本原理，可作如下表述。;;， ，;;;取 ，在 附近 dB/dec斜率的频段应有一定的宽度。过 作斜率为 dB/dec的直线，与原有系统的特性曲线交于 处。期望特性曲线的高频段从 起与原有系统特性曲线重合。低频部分选择在 处，斜率由 dB/dec转为 dB/dec，与原系统特性曲线交于 处。 的频段，期望特性曲线与原系统特性曲线重合。期望特性曲线如上图中曲线2所示。校正后系统的开环对数幅频特性就是期望特性。经校验，校正后系统的超调量 ，调节时间 ，满足性能指标的要求。;（ ） 。在 范围内，由曲线3求出小闭环的开环传递函数为 ;;;频段内，期望特性正好是 ；在这个