自动控制原理08 课件.pptxVIP

自动控制原理;;;;8.1 控制系统的非线性特性; （2）非线性控制系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，还与输入信号及初始条件有关。非线性控制系统可能在某一初始条件下稳定，而在另一初始条件下不稳定；线性控制系统的稳定性只取决于系统的结构和参数，与输入信号及初始条件无关。 （3）非线性控制系统可能存在自激振荡现象。非线性控制系统在没有外界周期变化的信号作用时，可能会在系统内产生具有固定振幅和频率的稳定周期运动；线性控制系统只有在临界稳定的情况下才能产生周期运动。 ; 继电特性的名称来源于继电器，其输入输出关系如图所示。继电特性的数学描述为; 饱和特性的输入输出关系如图所示，其数字描述为; 饱和特性可以由放大器失去放大能力时的饱和现象来说明，当放大器工作在线性工作区时，其输入输出关系所呈现的放大倍数为比例系数k；当输入信号的幅值超过 时，放大器的输出保持正的常数值M，不再具有放大功能；当输入信号的幅值小于 时，放大器的输出保持负常数值 ，也不再具有放大功能。; 饱和特性在控制系统中普遍地存在，含有饱和特性的控制系统如图所示。控制系统的调节器一般都是由电子器件组成的，当系统的输出信号不可能再大时，就形成饱和输出。有时饱和特性是在执行单元形成的，如阀门开度不能再大、电磁关系中的磁路饱和等。另外还可以看到，当线性关系的斜率k趋于无穷大时，饱和特性就演变成继电特性了。 ; 死区又称不灵敏区。在死区内，控制单元的输入端虽然有输入信号，但其输出为零。死区特性通常作为叠加在其他传输关系上的附加特性出现，其输入输出关系如图所示。; 死区特性常见于许多控制设备与控制装置中。当死区很小或者对于系统的运行不会产生不良影响时，死区特性对系统的影响可忽略不计。但是如伺服电动机，其死区电压将会对系统精度产生较大影响，此时就要考虑伺服电动机的死区特性，进而在此基础上研究提高与改善伺服电动机转角控制精度的问题。; 滞环特性也称换向不灵敏特性，其表现为正向行程与反向行程不是重叠在一起，而是在输入输出曲线上出现闭合环路。滞环特性与死区特性一样，通常也作为叠加在其他传输关系上的附加特性出现，其输入输出关系如图所示。; 机械运动的摩擦特性分为静摩擦特性与动摩擦特性两种。静摩擦特性作用于启动瞬间，如图中的 所示；动摩擦特性以常值始终对系统的运动产生作用，如图中的 所示。一般情况下， 大于 。摩擦特性的作用是阻止系统的运动，所以摩擦特性貌似继电特性，但是方向与继电特性相反，因此两者的物理意义是不同的。;8.2 相平面法;;;（2）典型一阶非线性控制系统的相平面图。设一阶非线性控制系统的微分方程为;（3）典型二阶线性控制系统的相平面图。设二阶线性控制系统的微分方程为;;由于;方程两边作一次积分，得到系统的相轨迹方程为;【例 8-1】;;则得到相平面上相轨迹的等倾线方程为;给定不同的 值时，等倾线为若干条过原点的直线。;当线性控制系统的运动方程不显含x时，例如，系统的微分方程为;【例 8-2】;【例 8-3】;（2）根据等倾线作系统的相轨迹。作出等倾线后，系统的相轨迹与等倾线相交时，或者说相轨迹在穿过某条等倾线时，是以该条等倾线所对应的斜率 穿过的。因此系统的相轨迹就可以依据布满相平面的等倾线来作出。先由初始条件确定相轨迹的起点，然后从相轨迹起点出发，依照等倾线的斜率，逐段折线近似将相轨迹作出。 ;【例 8-4】;;;;;;;5．奇点邻域的运动性质;当阻尼比 为不同的取值范围时，奇点的性质如表所示。;阻尼比取值; 对于可线性化的二阶非线性控制系统，可以计算其在奇点邻域的线性化方程。由于一般二阶系统的微分方程为; 其中;【例 8-5】;;;6．极限环; 在极限环邻域，相轨迹的运动如果趋向于极限环而形成自持振荡，则称为稳定极限环，否则称为不稳定极限环，如图所示。;;系统误差的各阶导数为;【例 8-6】;对于阶跃信号有 ， ， ，所以有;等倾线方程为;; 从相平面图中可以看出，相轨迹的整体运动是由分区的运动组合而成的。分区的边界就是继电特性的翻转条件 。该系统的组合运动是衰减振荡型的，且没有极限环出现。当时间趋于无穷大时，误差趋于零。另外，系统超调量的大小为 。;【例 8-7】;此处，m为饱和特性的输出，代入误差运动方程即得到三个运动方程为;8.3 描述函数法;设非线性环节的输入输出关系为;正、余弦谐波分量的幅值分别为;定义非线性环节