自动控制原理01 课件.pptxVIP

自动控制原理;;;1.1自动控制原理的基本概念;1.2自动控制原理的发展;1.2.1 经典控制理论;麦克斯韦 James Clerk Maxwell (1831-1879);劳斯 Edward John Routh (1831-1907);奈奎斯特 Harry Nyquist (1889-1976);伊万斯 Walter Richard Evans (1920-1999);1.2.2 现代控制理论;卡尔曼 Rudolf Emil Kalman (1930-2016) 卡尔曼滤波器 系统的能控性、能观性;1.2.3 智能控制理论;1.3自动控制系统的组成及性能要求;在实际应用中，自动控制系统的常用术语如下。; 虽然实际自动控制系统复杂多样，但它们都是以典型的控制系统为基础的。一个典型的控制系统通常由以下几部分组成。;（4）执行元件：控制器和受控对象之间实现功率级别转换或者物理量纲转换的装置，又常称为执行机构或执行器。常见的执行元件有步进电动机、电磁阀、气动阀、各种驱动装置等。 （5）测量变送元件：用于检测受控对象的输出量，如温度、压力、流量、转速等非电量，并变换成标准信号（一般是电信号）后作为反馈量送至控制器，如各种压力传感器、流量传感器、差压变送器、测速发电机等。 （6）比较元件：用以产生偏差信号来形成控制，有的系统以标准装置的方式配以专用的比较器，而大部分系统（如计算机控制系统等）的比较元件则以隐藏的方式合并在其他控制装置中。 ; 对于任何控制系统而言，最基本的要求是系统能够正常稳定地运行，否则，可能会毁坏设备，造成重大损失。例如，直流电动机的失磁、导弹发射的失控、运动机械的增幅振荡等都属于系统不稳定。在系统稳定的前提之下，还要求系统具有良好的动态性能和稳态性能。因此，对系统性能的基本要求主要体现在稳定性、动态性能和稳态性能三个方面。;1．稳定性;2．动态性能;3．稳态性能; 因此，控制系统的性能要求主要包括响应快速性、动态平稳性、跟踪准确性三点，具体如图所示。;1.4自动控制系统的分类; 闭环控制是指在控制器与受控对象之间，不仅存在着正向作用，还存在着反馈作用，即系统的输出量对控制量有直接影响的自动控制形式。相应的控制系统称为闭环控制系统。将检测出来的输出量送到系统的输入端，并和系统的输入量做比较的过程称??反馈。;1.4.2按照输入信号特征分类;1.4.3根据系统动态方程的数学性质分类;1.4.4根据信号传递方式分类;1.4.5根据端口关系分类;1.5自动控制系统的应用; 图中的垂直陀螺仪作为测量元件，用来测量飞机的俯仰角，当飞机以给定俯仰角水平飞行时，陀螺仪电位器没有电压输出；如果飞机受到扰动，使其向下偏移，陀螺仪电位器将输出与俯仰角偏差成正比的信号，经放大器放大后驱动升降舵向上偏转，形成使飞机抬头的转矩，以减小俯仰角偏差；同时还带动反馈电位器滑臂，使其输出与舵偏角成正比的电压并反馈至输入端。 随着俯仰角偏差的减小，陀螺仪电位器输出信号越来越小，舵偏角也随之减小，直至俯仰角回到期望值，此时舵面也恢复至初始状态。;1.5.2加热炉温度控制系统;;1.5.3恒压供水控制系统;;1.6自动控制系统的设计流程;2．初步设计; （4）分析各种方案，选择最合适的方案。对于给定的同一个设计要求，一般可以设计出许多方案，即系统设计不是唯一的。因此，要对得到的各种方案进行比较和论证，不断改进，最后确定一个相对较好的方案，这样就完成了初步设计工作。 初步设计工作主要是理论分析与计算，在其中必须进行很多的近似化，例如，模型简化和线性化等。因此，所得到的方案可能没有理论分析的结果理想。为了检验初步设计结果的正确性，并改进设计，就需要进行原理试验。;3．原理实验;谢谢！