机电运动控制系统离线作业(选)答案综述.docVIP

浙江大学远程教育学院 《机电运动控制系统》课程作业（选做） 姓名： 学 号： 年级： 学习中心： ————————————————————————————— 1. 晶闸管可控整流器供电直流电机调压调速的机械特性有何特点 ? 画出三相半波可控整流 器供电直流电机机械特性并说明之。 答 : 与直流发电机 -电动机组机械特性相比 , 不同之处是 : (1) 分电流连续与电流断续二个区域 ; (2) 电流连续区因可控整流器内阻大 ( 特别有换流重迭压降引入的等效电阻 ) 而使机械 特性软； 电流断续区则因电流不连续致使机械特性更软而无法负载工作。 三相半波可控整流器供电直流电机机械特性如图所示 : 00 时，整流器工作在整流状态，电机工作在电动状态； 00 时，整流器工作在逆变状态，电机工作在制动状态。 2. 可控整流器供电直流电机调速系统主回路中为何要釆用平波电抗器 ?其电感量应按什么 要求来设计 ? 答 : 由于可控整流器供电直流电机调速系统负载轻时电流断续 , 机械特性软 , 调速特性 差，无静差度可言。 解决办法：串接平波电抗器 L，增大晶闸管导通角以使电流连续。 平波电抗器电感量计算原则是 : 能确保轻载下最小电流 (5~10)%IN I d min 时电流仍连续。 20%I N 一般规律是 Idmin 越小，要求平波电抗器电感量越大。 3．在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动与负载扰动时，各是哪个调节器起 主要调节作用？ 答： (1) 电网电压波动：影响整流电压 U d ，整流电流 I ，反映到控制信号即 u ，它从电 d fi 流环介入，故电流调节器起主要作用。 (2) 负载扰动：负载 T 的变化将影响转矩平衡关系，继而影响转速 ω ，n，反映到控制信 L r 号即 ufn，它从速度环介入，故速度调节器起主要作用 双闭环调速系统稳态运行时， 两个 PI 调节器的输入偏差 (给定与反馈之差 )是多少？它们的输出电压应对应于何种状态的值？为什么？ 答： (1) 根据 PI 调节器的特性，稳态时能实现无差调节，使反馈等于给定，即： △ u ＝ 0 或 n △ui＝ 0 ，两个 PI 调节器的输入偏差为零。 (2) 它们的输出电压应对应于第一次进入 △ un＝ 0 或 △ui＝ 0 时的输出状态值 (如 un， ui， α，U d， I d，T )。这是由于 PI 调节器有积分、记忆功能，对过去出现过的误差信号有记 忆作用。 当 ug u fn 时， un 0 ，调节器输入为零，但由于 PI 调节器的积分作用，对过去 出现过的误差有记忆，则积分输出不为零，维持第一次出现时 n 0 的输出值 u 0 ，进而维持 ug u fn （无差） n n 5．反并联时为何会出现环流？限制环流有哪些有效方法？各有什么特点？ 答： 两桥反并联且同时整流时 , 产生的整流电压 U d、 U d 会不经直流电机而顺串短路，因无电阻限流，会形成巨大环流。 限制环流的有效办法 (对策 )是 : 要求直流电压： 极性互顶：一桥整流、一桥逆变。如图所示 +  + E  U d  U d  E -  - 桥I  桥 II I (  I )  II (  II ) 大小相等 U d E cos I E cos 即 I U d ， I 这样可以消除平均环流 , 因为 I U d ① 平均环流 I 整流平均电压 U d ，消除了平均环流 但不能消除瞬吋环流 , 因为： ② 瞬时环流 一桥整流、 一桥逆变时整流平均电压相等， 但瞬时电压波形不同， 瞬时电 压差将引起瞬时环流，控制上要求必须同时控制平均及瞬时环流。 因此环流控制策略有 : （ 1）有环流系统 原则： 无平均环流，限制瞬时环流 做法： 一桥整流、一桥逆变， I ； I ， L ）限制瞬时环流 电抗器 L 、 L （非平波电抗器 （ 2）无环流系统 原则：一桥工作（整流或逆变） ，一桥封锁（不工作） 采用逻辑电路保证两桥切换的安全 —— 逻辑无环流晶闸管直流电机可逆调速系统 6．为什么脉宽调制 (PWM) 型直流调速系统比晶闸管型直流调速系统能获得更好的动态特性 ? 答 : 可控整流器 -直流电动机调速系统釆用开关速度慢 (300Hz) 的晶闸管作开关元件 , 使换流死区 (晶闸管不立即响应触发信号的时间 )平均为 3.33 –6.66mS. 而脉宽调制 (PWM) 型直流调速系统釆用自关断器件 (GTR, IGBT, MOSFET 等 ), 其开关频率在几 kHz – 几百 kHz, 换流死区时间降至几十 nS – 几百 nS, 快上了几百、上千倍 , 致使电机电压、电流、转矩、速度响应时间大大