《理论力学》课件 第15章.pptxVIP

第十五章;;;;（15-2）;例15-1;对式（a）求时间t的二阶导数，得;（4）列动力学普遍方程，求解未知量。由动力学普遍方程，得;再将式（c）代入式（h），并整理可得;例15-2 ; （b）;将式（c）代入式（d），得到;;;（13-5）;由第十四章第六节已经得到主动力的虚功表达式为;所以式（15-7）可改写成;另外，由同一式（15-9），又可得到;这里引入了质点系的动能表达式;对于保守系统，即作用在质点系的主动力是有势力，则由式（14-16）广义力;式（15-16）又可写成 ;（1）分析题意，选择研究对象。;例15-3 ;（4）计算??义力。;（5）代入拉格朗日方程。将上述各表达式代入拉格朗日方程，得;例15-4 ;所以齿轮Ⅱ的角速度为;齿轮Ⅲ的动能为;（5）列拉格朗日方程;例15-5 ;所以;选坐标系Oxy如图15-5所示，则式（d）的投影方程为;将式（e）代入式（c），得到;拉格朗日函数L为;得;同学们下课