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机构运动学分析-第11讲 机构运动学分析-第11讲 PAGE / NUMPAGES 机构运动学分析-第11讲 第五章 机构运 动学分析 本章学习任务：基于速度瞬心法的机构速度分析，基于矢量方程图解法的平面机构运动分 析，基于分析法的平面机构运动分析。 驱动项目的任务安排：项目中机构的运动分析，采纳 Matlab 编程计算。 基于分析法的平面机构运动分析 机构运动分析的分析法有多种，此中比较常用的有封闭矢量多边形投影法、复数矢量法 及矩阵法等。用分析法作机构运动分析时，应第一建立机构的地点方程，而后将其对时间求一次、二次导数，即可获得机构的速度方程和加快度方程，完成运动分析的任务。本书仅介绍平面机构运动分析的 矩阵法 。 矩阵法可方便地借助计算机，运用标准计算程序或方程求解器等软件包来帮助求解。用 这方法对机构作运动分析时，需要先列出机构的封闭矢量方程式。 在建立机封闭矢量地点方程以前，需先将构件用矢量来表示，并作出机构的封闭矢量多 边形。如图  5-12  所示，先建立向来角坐标系。设构件  1 的长度为  l1 ，其方向角为  1 ， l1 为 构件１的杆矢量，即  l1  AB 。机构中其他构件均可表示为相应的杆矢量，这样就形成了由 各杆矢量构成的一个封闭矢量多边形，即之和必等于零。即  ABCDA 。在这个封闭的矢量多边形中，其各矢量 l 1  l 2  l3  l4  0  （ 5-9） 式（ 5-9）为图 5-12 所示四杆机构的封闭矢量地点方程式。对于一个特定的四杆机构， 其各构件的长度和主动件１的运动规律，即 1 为已知，而 0 ，故由此矢量方程可求得两 个未知方向角 2 和 3 。 需要特别指出的是：坐标系和各杆矢量的方向角均应由  x 轴开始，并以沿逆时针方向计 量为正。坐标系和各杆矢量方向的采纳不影响解题结果。 由上述分析可知，对于一个四杆机构，只要作出一个封闭矢量多边形即可求解。而对四杆 以上的多杆机构，则需作出多个封闭矢量多边形才能求解。 1） 地点分析 机构的封闭矢量方程式（ 5-9），将其向两坐标上投影，并改写成方程左侧仅含未知矢量 项的形式，即得 l2 cos 2 l3 cos3 l4 l1 cos1 l2 sin 2 l 3 sin 3 （ 5-10） l1 sin 1 解此方程组即可求得两个未知方向角 2和 3。 y E C b l 2 B a l3 | ? l1 1 1 l4 A D 4=0 图 5-12 四杆机构 求解 3 时，可先将式（ 5-10）中两式左端含 3 的项移到等式右端，而后分别将两端平 方并相加消去未知方向角 2 ，可得 2 2 2 2 2l (l cos l ) cos 2l l sin sin 2l l cos 2 l l l l 1 3 4 1 3 1 1 4 3 1 3 1 3 1 4 整理得 2 2 2 2 2l l sin sin 2l (l cos l ) cos l 2l l cos 0 l l l （ 5-11a） 1 3 1 3 3 1 1 4 3 2 1 3 4 1 4 1 令 A 2l1l3 sin 1 B 2l 3 (l1 cos1 l 4 ) C l 2 l 2 l 2 l 2 2l l cos 2 1 3 4 1 4 1 则式（ 5-11a）可简化为 Asin 3 2 Bcos 3 C 0 解得 tan( 3 / 2) ( A A2 B2 C 2 )/(B C) （ 5-11b ） 求出 3 以后，可利用式（ 5-10）求得 2 。式（ 5-11b）有两个解，可依据机构的初始安 装状况和机构运动的连续性来确立式中“±”号的采纳。 2） 速度分析 将式（ 5-10）对时间取一次导数，可得 l 2 2 sin 2 l 3 3 sin 3 l1 1 sin 1 （ 5-12） l 2 2 cos2 l3 3 cos3 l 1 1 cos1 可解得 2和 3为 2 l l sin( 1 ) l l l1l3 sin( 1 ) 3 ) （ 5-13 ） 3 sin( 2 3 1 3 1 2 1 2 3） 加快度分析 将式（ 5-13）再对时间取一次导数，可得加快度关系，写成矩阵形式为 l2 sin 2 l cos l sin 3l3 cos 3 2 1 l11cos 1 （ 5-14） l cos 3l l sin l sin 2 2 3 3 3 2 2 2 3 3 3 3 1 1 1 s 由式（ 5-14）可解得 i n 3 tan( ) 3 l3 2 l sin( ) l cos( ) 2 2 2 3 l 2 2 3 3 2 1 1 3 2 3 （ 5-15） 3 2 l2 tan( ) l