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机械系统动力学-第18讲 机械系统动力学-第18讲 PAGE / NUMPAGES 机械系统动力学-第18讲 第七章 机械系 统动力学 本章学习任务：机械的机械效率，自锁现象及自锁条件，机械均衡的基本看法，刚性转子的静均衡设计与静均衡实验，刚性转子的动均衡设计与动均衡实验，均衡精度与不平衡量的计算；平面机构均衡的基本看法，质量代换方法，平面机构惯性力的部分均衡方法以及完整均衡方法。机械系统运行过程、等效动力学模型与运动方程，机械系统颠簸调理。 驱动项目的任务安排：达成项目中机构动力学解析，给出均衡方法、速度颠簸调理方法。 机械系统动力学解析 机械的运行过程与作用在机械上的外力、构件的质量和转动惯量有关。只有确立了机械中原动件的真切运动规律，才能对机械进行正确的运动解析和力解析。特别是高速、重载、高精度和高自动化程度的机械，研究其运行过程中的真切运动规律，更显得十分重要和必需。 机械系统的运行过程 下边将第一介绍机械在其运行过程中各阶段的运动状态，以及作用在机械上的驱动力和阻抗力的状况。 1.启动阶段 机械的启动阶段指机械由零转数逐渐上涨到正常的工作转速的过程。该阶段中机械驱动 力所作的功 Wd 大于阻抗力所作的功 Wr ，两者之差为机械启动阶段的动能增量 △E。 Wd Wr E 动能增量越大，启动时间就越短。为减少机械启动的时间，一般在空载下启动，即 Wr 0 。则 Wd E 这机遇械驱动力所作的功除战胜机械摩擦功以外，所有变换为加快启动的动能，缩短了启动的时间。 在条件允许的状况下，应使机械在空载下启动，当达到应有的工作转速时再加上生产阻力，以减少原动机在启动时的负担，从而可以采纳功率较小的原动机。 2.稳固运行阶段 经过启动阶段，机械进入稳固运行阶段，也就是机械的工作阶段。在该阶段中，机械驱动 力所作的功 Wd 和阻抗力所做的功 Wr 相均衡，动能增量 △E 为零。其角速度保持不变，称之 为等速稳固运行 。如起重机、鼓风机、轧钢机等机械，在其稳固运行阶段角速度均保持不 变。但有部分机械，如内燃机、曲柄压力机、刨床等机械，在稳固运行过程中其角速度做周 期性的颠簸，但角速度的均匀值 m 为常量，如图 7-34 所示的曲柄压力机。在冲压过程中， 阻抗力急剧增添以致机械主轴的角速度迅速降落。在冲压达成的返回行程中，阻抗力消逝，机械主轴的角速度又恢复到本来的数值，循环来去，其角速度作周期性的颠簸，但其均匀值保持不变。故称这各种类机械的稳固运行为周期性变速稳固运行。 | ? A  C  max m B min T O  D t （a ） （b ） 图 7-34 曲柄压力机工作表示 图 在周期性变速稳固运行过程中，在某一时辰驱动力所作的功不等于阻抗力所作的功。如图 7-34（b）中的 AB 工作段角速度呈降落趋向，说明驱动力所作的功小于阻抗力所作的功， 即 Wd Wr 。在段 BC，角速度上涨，说明驱动力所作的功大于阻抗力所作的功，即 Wd Wr 。因为 在一个运行周期的始末两点的角速度相等，即 A C ，说明在一个运行周期的始末两 点的机 械动能相等，或许说在一个运行周期内驱动力所作的功 Wdp等于阻抗力所作的功 Wrp 。 即： Wdp Wrp 尽管周期性变速稳固运行过程中的均匀角速度为常量，但过大的速度颠簸会影响机械的工作性能。所以，把周期性变速稳固运行过程中的速度颠簸调理到许用范围以内，是机械速度调理的重要任务。 3.泊车阶段 B-有制动器的泊车点 C-无制动器的泊车点 运行周期 B 启动阶段 稳固运行阶段 泊车阶段 C t 图 7-35 机械的运 转过程 机械的泊车阶段泊车阶段是指机械由稳固运行的工作转速降落到零转数的过程。要停止 机械运行一定第一撤掉机械的驱动力，即 Wd 0 。这时阻抗力所作的功用于战胜机械在稳固 运行过程中累积的惯性动能，即 △E： Wr E 因为泊车阶段一般要撤去阻抗力，仅靠摩擦力做的功去战胜惯性动能会使泊车时间很长。为了缩短泊车时间，一般要在机械中安装制动器，加快耗费机械的惯性动能，减少泊车时间。 机械的运行过程如图 7-35 所示。启动阶段和泊车阶段统称为机械运行的过渡阶段。大 多数机械是在稳固运行阶段进行工作的，但也有一些机械（如起重机） ，其工作过程却有相当一部分是在过渡阶段进行的。 基于等效动力模型的动力学方程 1.等效动力学模型 就单自由度的机械系统而言，给定一个构件的运动后，其他各构件的运动也随之确立。 所以可以用机械中的一个构件的运动取代整个机械系统的运动，把这个能取代整个机械系统 运动的构件称为等效构件。平时，将定轴转动构件或直线挪动构件作为单自由度机械系统的等效 构件，等效构件的角位移（或位移）即为系统的广义坐标。为使等效构件与系统中该构件的真 实运动一致，需将作