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机械系统动力学-第16讲 机械系统动力学-第16讲 PAGE / NUMPAGES 机械系统动力学-第16讲 第七章 机械系 统动力学 本章学习任务：机械的机械效率，自锁现象及自锁条件，机械均衡的基本看法，刚性转子的静均衡设计与静均衡实验，刚性转子的动均衡设计与动均衡实验，均衡精度与不平衡量的计算；平面机构均衡的基本看法，质量代换方法，平面机构惯性力的部分均衡方法以及完整均衡方法。机械系统运行过程、等效动力学模型与运动方程，机械系统颠簸调理。 驱动项目的任务安排：完成项目中机构动力学解析，给出均衡方法、速度颠簸调理方法。 机械的自锁 3 4 上自锁套 电机 曲柄 2 钢球 5 圆 杆 6 1 连杆 F 下自锁套 自锁套 （ a）  （b） 图  7-7  自锁装置 有些机构因为摩擦的存在，不论施加多大的驱动力，也没法使它运动，这类现象称为机 械的自锁。 自锁现象在机械工程中拥有十分重要的意义。一方面，设计机械时，为使机械能够实现预 期的运动，需要防止在所需的运动方向发生自锁；另一方面，充分利用自锁特征进行安全保护 或锁死。比方，图 7-7（a）所示的手摇螺旋千斤顶，当转着手把 6 将物体 4 举起后，应保证不论物体 4 的重量多大，都不可以驱动螺母 5 反转，以致物体 4 自行下降下来。即要求该千斤顶 在物体 4 重力作用下，一定拥有自锁性。工程中多数螺纹连接就是利用自锁性防松的。又如图 7-7 b）所示的爬杆机构，为了防范机构从杆滑下，采纳了一个自锁套的装置。在设计机械时，因为未能很好地考虑到机械的自锁问题而以致失败的案例时有发生，所以自锁问题需要高度重视。下边就自锁问题进行解析。 如图 7-8 所示，滑块 1 与平台 2 构成挪动副。设 F 为作用与滑块 1 上的驱动力，它与接触面的法线 nn 间的夹角为 β（称为传动角） ，而摩擦角为 。将力 F 分解为沿接触面切向和 法向的两个分力 Ft 、 Fn 。是推进滑块 Ft F sinFn tan 是推进滑块 1 运动的有效分力； 而 Fn 只好使滑块 1 压向平台 2，其所能惹起的最大摩擦力为 Ff max Fn tan ，所以，当 时，有 F t  F f max  （ 7-12） 即在 的状况下，不论驱动力 F 增大（方向保持不变） ，驱动力的有效分力 Ft 总小 于 驱动力 F 自己所可能惹起的最大摩擦力，因此总不可以推进滑块 1 运动，这就是 自锁现象 。 所以，在挪动副中，假如作用于滑块上的驱动力作用在其摩擦角以内（即 ）则发 生自锁，这就是挪动副发生自锁的条件。 在图 7-9 所示的转动副中，设作用在轴颈上的外载荷为单力 F，则当为 F 的作用线在摩 擦圆以内时（即 a ），因它对轴颈中心的力矩 Ma，一直小于它自己所的最大摩擦力矩 M f  FR  F ，所以力  F 随意增大（力臂  a 保持不变），也不可以驱遣轴颈转动，亦即出现 了自锁现象 。所以， 转动副发生自锁的条件摩擦圆以内，即 a 。  为：作用在轴颈上的驱动力为单力  F，且作用于 n FR F F Fn (FR) 1 (FR) 1 | ? 2 Ft 2 F max 图 7-8 挪动副自锁 图 7-9 转动副自锁 上边谈论了单个运动副发生自锁的条件。对于一个机械来说，还可依据以下条件之一来判断机械能否会发生自锁。 因为当机械自锁时，机械已不可以运动，所以这时它所能战胜的生产阻抗力  G 0 。故可 利用当驱动力作增大时  G 0 能否成立来判断机械能否自锁。 其他，当机械发生自锁时，驱动力所能作的功  Wd  不足以战胜其所能惹起的最大损失功 Wf，依据式（  7-2）知，这时  0 。所以，当驱动力随意增大恒有  0 时，机械将发生自 锁。 下边举例说明如何确立机械的自锁条件。 （1） 螺旋千斤顶 如前所述，图 7-7 所示螺旋千斤顶在物体 4 的重力作用下，应拥有自锁性，其自锁条件 可按以下求得。 螺旋千斤顶在物体 4 的重力作用下运动时的阻抗力矩 M ： M  d2 G tan(  v ) / 2 令 M  0 （驱动力  G 为随意值），则得 tan a  v  0 ，即  a  v 此时螺旋千斤顶在物体  4 的重力作用下的自锁条件。 （2） 斜面压迫机 在图 7-10（ a）所示的斜面压迫机中，如在滑块 2 上施加必定的力 F ，即可产生一压紧 力将物体 4 压紧。图中， G 为被压紧的物体对滑块 3 的反作使劲。明显，当力 F 撤去后， 该机构在力 G 的作用下，应当拥有自锁性，此刻来解析其自锁条件。可先求出当 G 为驱动 力时，该机械的阻抗力 F。设各接触面的摩擦系数均为 f（ tan