球坐标式四自由度机械手项目设计方案.docx

PAGE PAGE 10 球坐标式四自由度机 械手项目设计方案 2 设计参数 2.1 设计题目 球坐标式四自由度机械手设计 2.2 初始参数与设计要求 （1）抓重： 100N 自由度： 4 个 臂部运动参数： 表 2-1 运动名称 符号 行程范围 速度 伸缩 X 350mm ＜ 250mm/s 回转 φ o o 0 -210 o ＜ 90 /s 回转 θ 0 o-45 o o ＜ 90 /s （4）腕部运动参数： 表 2-2 运动名称 符号 行程范围 速度 回转0 o -180o＜90 o /s）手指夹持范围：棒料，直径 φ 40 回转 0 o -180 o ＜90 o /s ）定位方式：电位器（或接近开关等）设定，点位控制 ）驱动方式：液压（中、低压系统） ）定位精度：± 3mm ）控制方式： PLC控制 3 设计方案的拟定 初步分析 该工业机械手的坐标形式是球坐标式， 其臂部的运动由一个直线运动和两个转动组成， 即沿 X轴的伸缩， 绕 Y 轴的俯仰和绕 Z 轴的回转。 这种机械手臂部的俯仰运动能抓取到地面上的物件，为了使手部能够适应被抓取对象方位的要求， 常常设有手腕上下摆动， 使其手部保持水平位置或其它状态。 这种形式的机械手具有动作灵活， 占地面积小而工作范围大等特点， 它适用于沿伸缩方向向外作业的传动形式。 但结构较复杂， 此外， 臂部摆角的误差通过手臂会引起手部中心处的误差放大。 执行机构 手部 手部是用来直接抓取或握紧 （或吸附）工件的部件。由于被抓握工件的形状、尺寸大小、 轻重和材料的性能、 表面状况等不同， 工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构都是根据工件的要求而设计的。 常用的手部结构有夹钳式、气吸式、电磁式以及其他形式。 夹钳式手部设计的基本要求 ） 应具有适当的夹紧力和驱动力 ） 手指应应具有一定的开闭范围 ） 应保证工件在手指内的夹紧精度 ） 要求结构紧凑、重量轻、效率高 ） 应考虑通用性和特殊要求 腕部 连接手部与臂部的部件，主要作用是在臂部运动的基础上进一步改 变或调整手部在空间的方位，使机械手适应复杂的动作要求。要求 0-180 ° 的回转动作，因此选用具有单自由度的回转液压缸驱动结构。此结构 特点是结构紧凑，灵活，但回转角度较小，并且要求严格密封，否则就很难保证 稳定的输出扭矩。 腕部设计的基本要求及其自由度： a 力求结构紧凑，重量轻 b 综合考虑，合理布局 c 必须考虑工作条件 对于高温作业和在腐蚀性介质中工作的机械手，其腕部在设计时应充分考虑环境对腕部的不良影响 臂部及机身 臂部是机械手的主要执行部件。作用是支承腕部和手部（包括工件与工具）。并带动他们作空间运动。臂部运动的目的是把手部送到空间运动范围内的任意一点。如果改变手部的姿态则由腕部的自由度实现。因而机械手的 臂部一般具有三个自由度才能满足基本要求：即手部的伸缩 左右回转和升降（或俯仰）运动。机身是直接支承和传动手臂的部件。一般实现臂部的升 降 回转和俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上，或者直接构成 机身的躯干与底座相连。因而其设计与臂部的设计经常一起考虑。机身可以是固定的，也可以是行走的，即可以沿地面或架空轨道运动。 臂部设计的基本要求为： b a 承载能力大，刚度好，自重轻 运动速度高，惯性小 c d 臂部运动应灵活 位置精度要高 除上面提到的要求外， 还要保证机械手的通用性要好， 能适应在不同环境作业的要求：工艺性要好，便于安装和加工 ; 用于高温环境作业的机械手，还要考虑隔热和冷却； 用于粉尘大作业区的机械手， 还要设置防尘装置等。这方面的设计需要根据机械手工作环境条件进行具体的设计。 综上所述， 本机械手的设计， 臂部选用双导向杆伸缩结构。 其特点为手臂的伸缩缸安装在两根导向杆之间， 由导向杆承受弯曲作用， 活塞杆只受拉压作用，受力简单，传动平稳，外形整齐美观，结构紧凑。 驱动机构 根据动力源不同大致可分为气动、 液压、电动和机械传动。 根据课题特点。其中以液压气动用的最多， 占 90%以上，电动、机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸、 阀、油泵和油箱等实现传动。 它利用油缸、 马达加上齿轮、齿条实现直线运动；利用摆动油缸、马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。 气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用 4-6 个大气压， 个别的达到 8-10 个大气压。 它的优点是气源方便， 维护简单， 成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间 位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统