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第四章 单回路控制系统 第一节、概述第二节、对象特性对控制质量的影响 第三节、单回路控制系统的分析 第四节、单回路控制系统的整定 第五节、单回路控制系统实例 (内扰)VTrWT(S)WZ(S)W0(S)控制对象VmWm(S)调节器第一节 概述 调节器和控制对象是单回路控制系统的两个主要的组成部分 广义控制对象 单回路控制系统原理框图第一节 概述 调节器有正作用和反作用，单回路控制系统中调节器的正反作用方式选择的目的是使闭环系统在信号关系上形成负反馈。 确定调节器正、反作用的次序一般为:首先根据生产过程安全等原则确定调节阀的形式、测量变送单元正反特性，然后确定被控对象的正反特性，最后确定调节器的正反作用。使系统正常工作时组成该系统的各个环节的极性(可用其静态放大系数表示)相乘必须为负。各环节极性规定 环节的输入量增加，其输出量也增加，该环节为正特性，其静态放大系数为正。如：测量变送单元，控制对象VmW0(S)KmVTKZ执行器及阀门配合类型正作用调节器：当系统的测量值减给定值增加时，调节器的输 出也增加 。调节器偏差=测量值-给定值，即控制系统偏差的定义：给定值reu被调量yPID广义被控对象调节器正反作用定义： 正作用：e′ ↑ (e↓) →u↑，即KC为正反作用： e′ ↑ (e↓) →u↓，即KC为负控制器（调节器）e′ -1设置正反作用的目的：使控制系统构成负