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基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制 摘要：针对自动驾驶汽车存在爆胎的问题，提出一种基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制方法。首先，建立线性二自由度车辆模型，分析自动驾驶汽车爆胎后轮胎参数发生剧烈变化导致失控问题。然后基于附着椭圆理论，提出采用点刹与微调前轮转向角的方式来设计模糊控制器。由模糊控制器确定补偿制动压力ΔP和前轮转向角δ之后，建立Carsim和simulink联合仿真模型，对车速、纵向位移、横向位移、横摆角速度、左右前轮制动压力进行了仿真分析。理论分析结果与仿真结果基本一致，研究结果表明：自动驾驶汽车爆胎后，无控制时横向最大位移达到6m，横摆角速度达到7.5deg/s；有控制时横向最大位移减小到2m，横摆角速度最大为2.5deg/s。因此提出的基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制方法能够有效控制爆胎，提高车辆安全性和稳定性。 0 引言在人工智能的大背景下，自动驾驶汽车日益突出，但其出行的安全和高效得到广泛的关注。但自动驾驶汽车行驶过程中轮胎也会出现爆胎工况，其径向、纵向和侧向动力学特性都发生突变天津大学胡超芳本文针对自动驾驶汽车爆胎控制存在的不足，首先建立线性二自由度车辆模型，自动驾驶汽车因爆胎导致轮胎参数发生剧烈变化，为此，根据附着椭圆理论，本文根据点刹和微调前轮转向角的方式设计了模糊控制器，最后通过Carsim与Simulink联合仿真，结果表明基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制方法能有效控制爆胎，提高车辆安全性和稳定性。1 爆胎后偏航原因分析轮胎发生爆胎后，其参数发生显著变化，滚动阻力系数增加20多倍，侧偏刚度下降原来0.28倍左右由图1(b)可知，左前轮爆胎其滚动阻抗系数瞬间增大，右前轮保持不变，因地面对左右轮滚动阻力不同使自动驾驶汽车产生逆时针转矩，从而导致汽车向左发生偏航。在无控制的工况下，自动驾驶汽车通过传感器、视觉算法等感知位姿，获得电信号通过CAN总线传输到自动驾驶汽车VCU系统，系统形成执行信号通过CAN总线给转向电机，使自动驾驶汽车向右行驶。而由图1(a)可知，爆胎后轮胎侧偏刚度下降，导致地面提供侧向力减小，不足以使车辆右转，因此自动驾驶汽车极易制动跑偏和侧滑，甚至发生翻车等事故。2 线性二自由度车辆模型为简化模型复杂程度，通过等效的自行车模型的方法，建立线性二自由度车辆模型，如图2所示。其中Pxy是车体坐标系。由图2可知，二自由度自动驾驶汽车的动态方程如下：其中，m表示汽车的质量，J其中，β由式(5)、式(6)可建立线性二自由度车辆Simulink模型，通过车辆动力学仿真软件Carsim内部求解出整车转向角δ和质心车速V，求解量输入到自动驾驶汽车线性二自由度车辆模型中，输出质心侧偏角β和横摆角速度r。3 控制器设计3.1 附着椭圆理论车辆因爆胎导致轮胎参数改变发生偏航，因此，车辆弯道行驶受到地面对轮胎产生侧向力。车辆处于制动工况，制动力和侧向力平方和最大值为常数；车辆处于驱动工况，驱动力和侧向力平方和最大值也为常数其中，a其中，F汽车发生爆胎后导致轮胎参数改变，轮胎力学性能下降，因此地面作用于轮胎的纵向力和侧向力平方和减小，即最大附着力减小。根据附着椭圆理论，本文提出通过点刹与微调前轮转向角的方式，用于控制爆胎后自动驾驶汽车稳定性，点刹与微调前轮转向角分别均降低爆胎自动驾驶汽车受到的地面纵向力和侧向力，因此使纵向力、侧向力和最大附着力仍满足附着椭圆理论，可充分利用地面附着系数使自动驾驶汽车安全制动和稳定性。3.2 模糊控制通过分析，采用点刹与微调前轮转向角的方式不需要建立准确的数学模型，通过模糊规则可设计模糊控制器其中，参数A表示三角形左“脚”数值，参数C表示三角形右“脚”数值，参数B表示三角形“峰”值。三角形隶属度函数表达式如下：其中车速模糊集论域为[0,120Km/h]，分为5级。质心侧偏角论域为[0,13deg]，分为12级。转向角论域为[0,17deg]，为实现较高的控制精度，分为16级。补偿制动压力论域为[0,11Mpa]，分为16级。模糊变量隶属度函数，如图4所示。根据附着椭圆理论，车辆高速爆胎瞬间，轮胎参数发生突变导致最大附着力减小，控制制动轮缸输出较小制动力，转向盘输出较小转向角，防止轮胎纵向力与侧向力突破最大附着力，因此提高车辆稳定性。车速较低，控制制动轮缸输出较大制动力，转向盘输出较大转向角，可充分利用最大附着力来减小车辆偏航程度，因此提高车辆制动安全性。通过隶属度函数，分别建立了质心侧偏角和车速与转向角、质心侧偏角和车速与制动压力的模糊规则。模糊控制规则表，如表1所示。模糊控制器根据质心侧偏角β和质心车速V确定所需补偿制动压力ΔP，补偿制动压力ΔP再分配到所需爆胎轮缸。分析爆