基于plc的机械手控制系统设计.pdf

青岛科技大学本科毕业设计论文 前 言 随着我国工业生产的飞跃发展， 自动化程度的迅速提高， 实现工件的装卸、 转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化， 已愈来愈引起人们的重视。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近 年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成 为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展， 使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业 机械手”。机械手虽然目前还不如人手那样灵活， 但它具有能不断重复工作和劳 动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已 受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，生产中应用机械手可以提 高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现 安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性 等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。 本文将通过西门子 PLC 控制机械手， PLC是可编程控制器（ Programmable Logic Controller ）的简称，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器 为核心的通用的工业自动化控制装置。 随着电子技术和计算机技术的迅猛发展， PLC的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能。目前 PLC已经在智能化、 网络化方面取得了很好的发展。 该系统利用西门子 PLC，在步进电机驱动下， 完 成对机械手在搬运过程中的下降、夹紧、上升、右旋、下降、放松、上升、左 旋等全过程自动化控制，并对非正常情况实行自动报警和自动保护，实现企业 的机电一体化，提高企业的生产效率。 1 基于 PLC 的机械手控制系统设计 1 机械手概述 1.1 机械手简介 机械手是模仿着人手的部分动作， 按给定程序、 轨迹和要求实现自动抓取、 搬运或操作的自动机械装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自 动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、 电子、轻工和原子能等部门。机械手是工厂企业高度自动化的标志，它能完成 许多高技术难度和繁重的体力劳动，尤其对于高温、高压、高湿度、污染等不 适宜人工工作的环境中，机械手起到了不可取代的作用。 1.2 机械手组成 机械手主要由手部、驱动系统、控制系统组成。结构如图 1-1 所示： 图 1-1 机械手结构图 Fig. 1-1 Manipulator structure 2 青岛科技大学本科毕业设计论文 （1）手部 即与物件接触的部件。手部是用来抓持工件（或工具）的部件， 根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式， 如夹持型、托持型和吸附型等。 （2 ）驱动系统 使手部完成各种转动（摆动） 、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被 抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为 机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6 个自由度。 自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用