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理论力学课件第十三章动能定理论 2 §13–1 力的功 §13–2 质点和质点系的动能 §13–3 动能定理 §13–4 功率 · 功率方程 §13–5 势力场 · 势能 · 机械能守恒定理 §13–6 动力学普遍定理及综合应用 第十四章 动能定理 3 一．常力的功 § 13-1　力的功 二．变力的功 三．常见力的功 1．重力的功 2．弹性力的功 3．定轴转动刚体上作用力的功，力偶的功 4 质点作直线运动，路程为S, (M1→M2)，力在位移方向上的投影为Fcosα，力F在路程S中所作的功为： 一．常力的功 5 元功： 设质点M在变力F的作用下作曲线运动。将曲线分成无限多个微小段ds，力F在微段上可视为常力，所作的微小的功称为元功： 二．变力的功 （ds的方向在曲线的切线方向，与dr同向，） 6 力在全路程中作功为 7 三．常见力的功 质点系： 　 质点系重力的功，等于质点系的重量与其在始末位置重心的高度差的乘积，而与各质点的路径无关。 与运动轨迹无关 式中：zc1、zc2为质点系的质心坐标 1．重力的功 8 F的方向指向弹簧自然位置。当弹簧长度增加dδ时，弹性力的元功： k—弹簧的刚度系数， 2．弹性力的功 质点M与弹簧联接，弹簧自然长l0，现伸长δ，弹簧作用于质点的弹性力 的大小与弹簧的变形量δ 成正比，即 ： 9 弹性力的功只与弹簧的起始变形和终了变形有关，而与质点运动的路径无关。 当质点的运动轨迹为曲线时也成立： 10 元功： ※ 定轴转动刚体上作用力的功等于： 力对转轴的矩乘以转过的角度 。 11 若m = 常量, 则 如果作用力偶m , 且力偶的作用面垂直转轴 注意：功的符号的确定。 12 二．质点系的动能 动能是瞬时量,是与速度方向无关的正标量,具有与功相同的量纲,单位也是J。 §13-2　质点和质点系的动能 　 物体的动能是由于物体运动而具有的能量，是机械运动强弱的又一种度量。 一．质点的动能 13 2．定轴转动刚体 三．刚体的动能 （vi=riω） 1．平动刚体 （vi=vC） 14 3．平面运动刚体 15 [例1] 图示系统中,均质圆盘A、B质量均为m，半径均为R, 重物D质量为m1，下降速度为v。求重物D、圆盘A、B的动能。 解：重物D： 圆盘A： 16 圆盘B： 17 1．质点的动能定理： 动能定理的微分形式 动能定理的积分形式 §13-3　动能定理 18 质点系动能定理的积分形式 对整个质点系，有： 2．质点系的动能定理 质点系动能定理的微分形式 19 3.理想约束 约束反力元功为零或元功之和为零的约束称为理想约束。 2)．活动铰支座、固定铰支座和向心轴承 3)．刚体沿固定面作纯滚动 5)．柔索约束（不可伸长的绳索）和二力杆　 　拉紧时，内部拉力的元功之和恒等于零。 1)．光滑固定面约束 4)．联接刚体的光滑铰链（中间铰） 20 卷扬机,鼓轮上作用常力偶M，鼓轮半径为R1,质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱半径为R2，质量为m2 ，质量均匀分布。求圆柱中心C经过路程s 时的速度与加速度。(盘C作纯滚动，初始时系统静止) [例13-2] P295 解：取系统为研究对象 M 21 22 将式（a)两端对时间 求一阶导数，有 求得圆柱中心C 的加速度为： 23 图示系统中,均质圆盘A、B质量均为m，半径均为R, 两盘中心线为水平线, 盘A上作用矩为M(常量)的一力偶；重物D质量为m1。求下落距离h时重物的速度与加速度。(绳重不计，绳不可伸长，盘B作纯滚动，初始时系统静止) [例2] 解：取系统为研究对象 24 25 将（1）式两边对 t 求导得： 26 图示的均质杆OA的质量为30kg，杆在铅垂位置时弹簧处于自然状态。设弹簧常数k =3kN/m，为使杆能由铅直位置OA转到水平位置OA，在铅直位置时的角速度至少应为多大？ 解：研究OA杆 [例3] 动能定理的应用练习题 27 行星齿轮传动机构, 放在水平面内。 动齿轮半径r ,质量为m1, 视为均质圆盘；曲柄质量为m2, 长l ，视为均质杆, 作用一力偶矩为M(常量)的力偶。 曲柄由静止开始转动； 求曲柄的角速度 (以转角 的函数表示) 和角加速度。 解：取整个系统为研究对象 根据动能定理，得 [习题13-13]（P317） 28 将(1)式两边对t 求导数，则得 29 两根均质直杆组成的机构及尺寸如图示；OA杆质量是 AB杆质量的两倍，各处