研究生课程计算机视觉第6次课.pptxVIP

摄像机的内参数矩阵 K;;特点 要求摄像机标定块，算法复杂，精度高;Abdal-Aziz和Karara于70年代初提出了直接 线性变换像机定标的方法，他们从摄影测量 学的角度深入的研究了像机图像和环境物体 之间的关系，建立了像机成像几何的线性模 型，这种线性模型参数的估计完全可以由线 性方程的求解来实现。 ;直接线性变换是将像点和物点的成像几何关系在齐次坐标下写成透视投影矩阵的形式： ;DLT变换;当已知 个空间点和对应的图像上的点时，可以得到一个含有2* 个方程的方程组： ;DLT变换;DLT变换;另一个约束 具有旋转和平移的不变性;;;像机模型 径向一致约束 定标算法 ;;;;从实际图像坐标到数字图像坐标的变换 ;径向一致约束 ;定标算法 ;定标算法——步骤一;定标算法——步骤一;定标算法——步骤一;定标算法——步骤一;定标算法——步骤二;定标算法——步骤二;张正友的平面标定方法;张正友的平面标定方法;;张正友方法所用的平面模板;算法描述;张正友的平面标定方法;摄像机自标定方法;自标定的基本假设及任务;自标定的基本思路;三维重建;三维重建的三个关键步骤 图像对应点的确定 摄像机标定 摄像机运动参数的确定;三维重建示意图;什么是基于图象的三维重建 ？;;重建问题可行吗？;分 层 重 建;;射影变换;射影变换;交比