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光伏变电站智能巡检机器人功能设计与实现 0　引 言传统的变电站值班员进行人工巡检，人工巡视过程存在意外风险发生频次高、巡视效率低等不足。近几年，随着新型前沿技术迅速发展，智能巡检机器人在输电线路、火力发电、变电站智能化等领域的应用研究取得了长足进步针对变电站智能巡检系统的设计、研究以及集成系统部署方案建设，诸多学者致力于理论与应用研究，并取得了一定成绩。针对新能源智能巡检，目前面临较多问题，主要如下：一是各场站分布偏远且分散、单个装机容量较小；二是场站工作条件艰苦；三是场站运维人手不足、部分消缺工作不能及时开展。目前，新能源场站的智能巡检方面出于起步阶段，在智能机器人运维技术运用方面有待突破本文主要设计实现一套针对光伏站的电力巡检机器人系统，智能巡检机器人可根据操作人员在管理平台的任务操作或预先设定任务，变电站现场工作人员可通过机器人后台管理系统收到的实时图像与数据等信息，实现变电站的设备现场无人巡视工作，成功应用于普格洛乌沟光伏站。本文核心章节构成如下：（1）第1章重点介绍变电站智能巡检监控系统设计方案和实现技术，主要包含机器人功能设计、智能巡检方案的总体构架设计、机器人无线局域网组网设计、机器人巡检方式设定、机器人后台监控系统设计五部分；（2）第2章主要介绍所构建的机器人巡检系统在光伏电站的实例应用介绍和经济性分析，主要包含机器人主要性能参数、机器人视频监控技术、机器人后台监控管理平台、机器人调试过程、机器人智能巡检经济性分析五部分。1　变电站智能巡检监控系统设计1.1 智能巡检机器人主要用途智能巡检机器人将变电站中实时采集的数据、电子图像，基于无线传输技术发送到后台管控中心系统，及时监控运行设备运行/故障状态并实施目标警告，并自动生成巡检报告，可有效提高变电站内电气设备的运行安全。当紧急或异常情形出现时，智能巡检机器人作为移动监系统，可有效代替人工巡检及时排查故障原因，保障人身安全，提升生产效率。智能巡检机器人在表计读数超出范围或其它缺陷能够自动报警并自动生成记录。SF6压力密度、油位、红外测温、温度、泄漏电流等表计读数能自动生成历史曲线。继保室设备告警信号、告警信息、压板信息，35 kV开关柜开关位置、断路器开关位置，室内GIS断路器开关位置等信息自动识别，并自动生成历史曲线。智能机器人应具有与站内的生产管理系统、安防、消防、调度自动化、一体化平台等系统传输数据的功能，实现联动。1.2 智能巡检方案的总体构架设计普格洛乌沟光伏站巡检工作主要包含主控室继保室巡检区域、室外变压器巡检区域、GIS巡检区域、GIS室外进线及避雷器巡检区域、35 kV配电室、SVG巡检区域、刀闸及变压器巡检区域。整个站内大体巡检区域示意图如上图1所示，虚线区域为巡检路线拟规划路径，方案设计考虑该光伏站为高海拔地区，低温天气巡检机器人电池续航能力较低的情况，针对继保室、35 kV室分别部署巡检机器人自主充电桩，保证巡检机器人就近进行电量补充，保证巡检质量。1.3 机器人无线局域网组网设计普格洛乌沟光伏站巡检区域分布较多，存在室内外巡检区域，单接入点(Access Point, AP)针对继保室、GIS室、SVG室、35 kV室、主变巡检区域、避雷器进线巡检区域、隔离刀闸巡检区域进行多AP部署，实现巡检机器人巡检区域全覆盖。部署示意图如图2所示，经光伏站现场实际调研，机器人区域网络节点为POE交换机1.4 机器人巡检方式设定智能巡检机器人常用巡检方式可分为定点定时巡检与远程遥控巡检。其中，定点定时巡检指根据设定路径和巡检目标点，通过设定巡检时刻和时长，对待检设备进行自动检测；远程遥控巡检是指操作人员可以通过电脑控制远程遥控机器人，完成云台动作、机器人路线行驶、监控数据和图像的实时采集。1.5 机器人后台监控系统设计光伏站巡检机器人后台部署至站内主控室，图3所示为机器人后台监控系统的总体功能框架。机器人后台监控主要用于机器人控制管理、巡检任务管理、巡检结果分析、用户操作设置、实时监控等工作。2　实例展示2.1 机器人主要性能参数机器人外观展示图如图4所示。本文设计的变电站智能巡检机器人是专业为变电站巡检设计的机器人，集成了激光雷达定位功能2.2 机器人视频监控智能巡检机器人自身具有红外视频图像、可见光的实时采集功能在巡检过程中，智能巡检机器人通过云台装置有效采集周围环境的视频图像，依托无线传输网络将图像信息发送回主控系统，并对拍摄时间、地点、设备名称进行有效记录。2.3 机器人后台监控管理平台机器人巡检主管理界面参考如图6所示，该界面参考国家电网相关规范设计，主要机器人巡检工作进行后台监控管理。后台监控系统主界面如图6所示，该界面各窗口功能主要如