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ABB TOPSTAR 机器人培训教材 教材大纲 系统安全与环境保护 机器人简介 机器人系统简介 IRC5系统简介 手动操作机器人 机器人坐标系 输入输出 ■基本指令 .编程与测试 .系统备份与恢复 .校准 ■控制面板 系统安全 系统安全 系统安全 系统安全 系统安全与环境保护 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期 间，对机器人进行任何造作都必须注意安全。无 论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重 的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该 区域。 安全守则 安全守则 安全守则 安全守则 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 -急停开关(E-STOP)不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入 其运动所及区域。 ?机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空 机。 ?机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可 使用E-STOP键,停止运行。 ?气路系统中的压力可达0. 6MP ,任何相关检修都要 切断气源。 ?因为机器人在自动状态下即使运行速度非常低， 其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等 工作时，必须将机器人置于手动模式。 ?在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器 人时，必须及时释放使能器。 ?调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带 示教器，以防他人误操作。 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源 及气源。 ?突然停电后，要赶在再次来电之前预先关 闭机器人的主电源幵关，并及时取下夹具 上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非 授权人员在手动模式下进入机器人软件系 统，随意翻阅或修改程序及参数。 环境保护 环境保护 环境保护 环境保护 现场服务产生的危险固体废气物: 废旧工业电池。 废电路板。 废润滑油。 废油脂。 粘油回丝或抹布。 废油桶。 损坏的零件。 包装材料。 机器人简介 4n塁 会# 客 wfc W5 家3_| as sfc 照蝶 ?蝶 ffl? W兵尚 ?t虾、 IRB140 IRB140 IRB140 IRB140 IRB140 最大工作半径810mm 最大承载5KG 用于焊接和小范围搬运 工作范围 Z mm 载荷范围 IRB1410 IRB1410 IRB1410 IRB1410 IRB1410 最大工作半径1444mm 最大承载5KG 用于焊接和小范围搬运 地板安装工作范围 天花板安装工作范围 IRB1600 IRB1600 IRB1600 IRB1600 ? IRB1600 ?最大工作半径 1450mm ?最大承载10KG ?用于焊接和搬运 2020/9/17 IRB2400 IRB2400 IRB2400 IRB2400 IRB2400 工作半径1550-1810mm 承载5-16KG 用于焊接、涂刷、切割 搬运 型号：IRB2400L IRB2400FL IRB2400/10 IRB2400F/10 IRB2400/16 IRB2400F/16 工作范围 L (imn) 机器人系统 机械手 机械手 机械手 机械手 机械手是由六个转轴组 成的空间六杆开链机构， 理论上可以达到运动范围 内任何一点。 每个转轴均带有一个齿 轮箱，机械手运动精度（综 合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。 六个转轴均有AC伺服 电机驱动，每个电机后均 有编码器与剎车。 机械手带有串口测量板 (SMC)。 串口测量板带有六节(或 三节)锂电池，起保存数据 作用。 机械手带有手动松闸按钮 ,维修时使用，非正常使用 会造成设备或人员被伤害。 机械手带有平衡汽缸或弹 簧。 伺服驱动系统 基本功能： 对位置、速度和电机电流进行数字化调整。对 电机的交流控制进行同步。  IRC5机器人系统 IRC5 IRC5控制系统 IRC5 IRC5控制系统 ?转轴记数器信号插头 ?转轴记数器信号插头 ①急停按纽 (2使能按纽 ③复位按纽 (4手动/自动切换开关 (5总电源开关 @电源输入插头 (7示教器连接插头 ?本体信号连接插头 @ I/O信号连接口 IRC5 IRC5示教器 二卜 cutf 0 Q 0額 昭糕阳生 主菜单 状态区 KRCLISH EMDPROC [(515.00,0 VERSION MODULE MamModule CONST robtarget PROC nainO G^tPen; Square; LeavePen; 快捷菜单 机器人开关机 （一）,机器人开机 首先开启电控箱主电源，将电源（①）开关 由O FF打至ON。（合上电源前必须仔细检查确 认无人处于机器人工作区域内） 等示教器开启到ABB主菜岸画面后，将钥匙 开关（②）由手动打到自动。这时，示教器上会 出现以下画面： 2020/9/17 机器人开关机 机器人开关机 2020/9/17