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仿生机械鱼研究新进展 仿生机械鱼研究新进展 “如果看到一只游动的鱼，你会想到什么？ ”如果有人问起这个 问题，按照笔者的思维，准是会回答：“清蒸的的话会是非常的鲜美， 红烧的的话口感应该会更加香。”而带着同样的问题，笔者走进仿生 机器鱼课题组，组员们给出的答案却超出了日常生活，他们的回答是： “看见尾鳍的一*摆一*动，勾起我们的是如何能进一*步改进控制算法， 在仿生鱼身上更完美地实现鱼类的波动推进方式。” “用智能算法来理解鱼之乐” 按预约的时间，笔者来到了仿生鱼课题组所在的办公室一一自动 化大厦9层906室。课题组成员王硕研究员热情地将我们请到了十三 层咖啡厅，点上一壶茶水，在茶叶的沉落之间，为我们 讲述关于 仿生机器鱼的话题。 仿生机器鱼的研究工作由复杂系统控制与管理国家重点实验室的 谭民研究员组织和指导，多名研究员、副研究员和在读博士生、硕士 生共同合作开展。 一边品茶，王硕一边回忆起课题组的情况。顺着时间的脉络，他 将课题组的情况进行了简要的回顾。 王硕告诉笔者：“仿生鱼作为课题组的研究内容，已经长达十余 年之久。最早是在2001年，谭民老师和北京航空航天大学王田苗教 授交流时，谈到是否可以将研究所智能控制算法应用于工业设计中。 受其启发，课题组开始了仿生鱼的研究。” 2001年算是探索起步阶 段，这一时期主要是对鱼类的跟踪模仿。 到2003年前后，课题组的研究进入到一个新的阶段：三维仿生运 动阶段。为了提高任务的环境适应性，需要机器鱼具有水中的三维运 动能力，也就是需要机器鱼除了推进外还要能够上浮下潜，甚至维持 某一深度。课题组在已有多关节仿生机器鱼的基础上，总结设计了一 种新型机器鱼，基于改变胸鳍攻角法，完成仿生机器鱼的俯仰和浮潜 运动，设计的机器鱼既可实现俯仰和浮潜，响应迅速，动态特性好。 到2004年，课题组提出一种基于重心改变法的仿生机器鱼俯仰姿 态与深度控制方法，用于实现机器鱼水中的浮潜运动。据介绍，这种 方法利用一种可调整位置的配重块结构，以改变机器鱼的重心位置， 进而实现机器鱼俯仰姿态的调节。 2005年之后，课题组开始了仿生机器鱼转身、快速起动、运动中 变速和转向、倒游、定深、制动等高机动控制研究。 经过十多年的坚持和攻坚，课题组在对鱼类深入观察的基础上， 结合仿生学、机器人学、材料学、机械学和智能控制，深入探讨了鱼 类游动的机制，形成了身体/尾鳍推进、胸鳍推进、子母式、长鳍、 两栖、海豚式推进等多个系列，聚焦高机动、高游速两大指标，目前 已实现利用多模式控制技术将多种性能集成到高性能机器鱼平台。 课 题组成员介绍说，他们所研制出的多仿生机器鱼群体协作与控制仿生 机器鱼，是参照鱼类游动的推进机理，利用机械、电子元器件和智能 材料实现水下推进的运动装置，具有低噪声、高效率、高机动性、高 隐蔽性等特点。 目前，课题组已在机器人学的顶期国际期刊IEEE Transactions on Robotics 和 IEEE Robotics and Automation Magazine 上发表多篇 文章，在国际仿生机器鱼领域占有重要的一席之地。 “在鱼类身上找寻前行的新力量” 随着科技的深入发展和产业、军事等领域应用需求的拉动，仿生 机器学（Biomimetics )研究越来越受到关注。“通过研究、学习、 模仿的仿生学方法来复制和再造生物的形态、结构、功能、工作原理 及控制机制等已成为机器人学的一项重要研究内容。”王硕说道。 据介绍得知，鱼类作为自然界最早出现的脊椎动物，经过亿万年 的自然选择，进化出了非凡的水中运动能力，其游泳技巧远远高出人 类现有的航海技术。和普通的水下推进器相比，鱼类的游动具有高效 率、高机动性、低扰动的运动特点和对复杂生存环境的高度适应性等 特点。 为了适应新的需要，国内外科学家都在探索不同于螺旋桨推进的 其他高效率、机动灵活的水下推进方式。“仿生机器鱼作为鱼类推进 机理和机器人技术的结合点，为研制新型的水下航行器提供了一种新 思路，具有重要的研究价值和应用前景，可用于狭窄或危险水下环境 中的监测、军事侦察、水下救捞、水下考古、海洋生物观察、水下设 备检修等工作。” 目前，仿生机器鱼系统的研究在理论和应用等方面已开展了很多 研究工作，研究已经表明波动推进方式具有很多独特的优势。课题组 成员介绍说，一些发达国家很重视仿生鱼的研究，其中美、日均取得 一些成果，日本三姜重工就研发出用于观赏的机器鱼，市场售价达到 每条1000美元。目前，自动化所在这方面的研究已经积累十余年的 时间，研发水平也处于世界的前列。 近年来，研究所每年一届的科学开放日上，由课题组“伺养”的 仿生鱼像是研究所的迎宾礼仪，每次都出现在自动化大厦的一层大厅 里，在水池里自由自在地游动，总是吸引一大群小朋友驻足观赏，或 是与鱼