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基于ppk的无人机森林航空摄影解算方案 摘要：【目的】传统的无人机森林航空摄影测量需要布设像控点来平差解算。由于林地内通视条件差，采用传统光学仪器布设像控点时，效率低、而且无法保证像控点位置的均匀分布。采用GPS-RTK技术虽不受通视条件限制，但是林冠下GPS信号弱，经常出现移动站与基准站之间GPS失锁的问题。为了解决以上不足，文章探索了基于PPK技术的免像控点无人机森林航空摄影测量解算方案。【方法】利用搭载了相机和双拼PPK(Post Processed Kinematic)模块的无人机，在森林上方按预定航高和重叠率对地摄影，获取到森林航空影像、POS数据和PPK数据。内业处理时，首先通过解算PPK数据得到相对精确的摄影中心外方位线元素，并以其代替原始POS数据的线元素；再利用SFM(Structure From Motion）方法得到摄影中心精确的外方位元素基础上，经过密集匹配生成DSM，通过手工编辑和正射校正后得到了最终成果DOM。【结果】用同一架加装了双频PPK模块、搭载了Canon 5D MarkII数码相机的固定翼无人机，在北京市潭柘寺森林公园按飞行航高200 m，航向重叠度80%，旁向重叠度65%进行了航空摄影。在同一台PC硬件条件下，使用相同版本的Agisoft PhotoScan和SimActive Correlator 3D软件，采用布设像控点（方案A）、基于原始POS免控制点（方案B）、基于PPK免控制点（方案C）等3种不同方案，对无人机获取的航空影像数据进行了对比试验。结果表明，方案C的效率比传统的布设像控点的方案A高45%；而在精度方面高于基于原始POS数据免像控点的B方案，可达到地形图航空摄影测量相关规范的1∶2 000比例尺精度要求。【结论】PPK技术的通讯频率高、作业半径大、作业时移动站与基准站不需要实时保持通讯，采用无人机加装PPK模块结合SFM方法生成森林正射影像的方案，其成果精度能够满足森林资源二类调查的用图精度要求，避免了在林冠下布设控制点难度大和容易出现GPS失锁等问题，可节省大量外业控制点测量和内业数据处理时间，对提升森林监测效率和自动化水平具有重要意义。 森林经营和区划都需以具备良好可测量性的大比例尺地图为依据，但由于森林地块一般地处偏远地带，远离人口密集区，控制网密度低，缺乏基础测绘资料。采用传统地形图测绘的方法测量林地地形图时，不仅效率低，且成本非常昂贵。随着航天航空遥感技术的发展，采用遥感技术所获取的森林正射影像图具良好的可测量性，极大地提高了成图效率无人机航空摄影测量需要依赖一定数量均匀分布的地面控制点，经过空中三角测量解算出摄影中心精确的外方位元素，再经过密集匹配、DEM编辑、正射校正等步骤生成正射影像图。由于森林地形具有一定特殊性，在林地内采用传统方法布设控制点时，存在以下问题：1）森林地块内林冠重叠、灌木丛生、地被物茂密，采用光学测绘仪器在林地内布设控制点时，通视性差、效率低；2）采用GPS-RTK布设控制点虽不受通视条件限制，但因林冠下GPS信号弱，移动站与基准站之间经常发生GPS失锁现象；3）在森林地块布设的地面控制点受林冠遮挡严重，无法保证在多幅森林影像中同时可见，导致部分控制点无法用于内业刺点。鉴于以上几点，本研究尝试探讨了一种基于PPK技术的免控制点无人机森林航空摄影测量正射影像图生成方案，并通过试验讨论该方案的精度与效率。1 原理与方法无人机机载POS系统集差分GPS定位技术和惯性导航技术（INS）于一体，可用于直接获取航摄像片的6个外方位元素，将其作为带权观测值引入光束法区域网平差，以整体求解影像的定向参数和目标点的空间坐标GPS PPK(Post processed kinematic）技术，即动态后差分处理技术。是一种在数据采集作业结束后利用载波相位进行差分处理，进而得到精确坐标的GPS数据获取和平差处理技术首先在普通测绘无人机上加装GPS-PPK模块，并通检校场标定方法获取到已固定好的PPK和INS这3个模块相对于相机成像传感器中心的空间位置的改正参数2 结果与分析本研究试验区设在北京市门头沟区潭柘寺森林公园，位于北京西部潭柘山麓。试验设备采用固定翼无人机，加装了双频PPK模块、搭载了Canon 5D Mark II数码相机，镜头焦距为35 mm，成像传感器像素大小为6.41μm。设置飞行高度200 m、地面分辨率3 cm、航向重叠度80%、旁向重叠度65%，并在测区附近按均匀分布原则布设了18个检查点（其中16、17、18号点因不在测区内，未使用）。检查点分布如图2所示。采用CORS与全站仪结合的方法，测量了控制点与检查点的CGCS2000高斯投影3°坐标。试验数据处理的硬件为台I7-6700HQ处理器、