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基于finemarine的混凝土黏流机器人 摘要：基于黏流理论的数值计算软件FINE/Marine求解机器人本体以不同时间周期进行纯升沉、纯横荡、纯转艏和纯纵荡运动，得出带缆遥控水下机器人（Remote Operated Vehicle,ROV）受到的垂向力、横向力（矩）、转艏力（矩）和纵向力。基于MATLAB软件平台，利用系统辨识方法确定4个自由度线性水动力导数，将其代入运动数学模型，完成复杂构型水下机器人的回转运动预报。 0 引言近年来，海底沉船搜寻与设备打捞、石油钻井平台安装与维护、水库大坝的监视与检测，石油管道的敷设与喷漆、水下设施的清洗与重新涂装等作业量日益增长，随着科学技术迅速发展，水下机器人展现在大众视野，得到了广泛应用。为实现机器人在深水空间达到预期设计目标任务，必须准确获取水动力系数，确保其具有良好的操纵性能随着计算机和计算流体的发展，低成本、快速的数值模拟成为水动力求解的主要方式。张风丽虽然相关学者本文以复杂多体开架式ROV为研究对象，基于MMG (Maneuvering Modeling Group）操纵性运动方程分离思想1 数值计算模型在讨论ROV的运动学问题之前，须先确立适合描述其运动的数学坐标系。采用随体坐标系，亦称为运动坐标系：其原点与ROV的重心重合；O开架式ROV外形基本尺寸为0.80m×0.41m×0.37m，因此计算域选择形状为5.00m×3.00m×2.80m的长方体，前方边界距ROV本体1.65m。开架式ROV零件众多，结构体比较复杂，细小的间隙和尖角难以分布网格。因此，在不改变ROV整体结构形式的条件下，适当修改或者去除某些对水动力性能计算影响较小的部分，ROV简化模型如图1(a）所示。网格整体遵循非结构化、局部加密的原则。由于非结构化是适应性较好的网格形式，可适应各种形状复杂的求解域，经过适当优化，网格单元数约300万，网格划分如图1(b）所示。2 数学模型假设该ROV重力等于浮力，本体结构可近似认为左右对称、上下非对称体。根据MMG操纵性运动方程和动力分布状态，在不计及波浪、流的影响，静水条件下，只考虑纯升沉、纯横荡、纯艏摇和纯纵荡等4种运动模态下一阶水动力导数，建立ROV水动力方程为3 数值计算方法采用的数值计算方法包括直航运动和CFD仿真模拟平面运动机构（Planar Motion Mechanism,PMM）试验。PMM试验通过测量ROV本体模型在不同运动模态下海水中所受到的水动力和力矩，基于MATLAB软件平台编写出水动力系数提取程序，进而确定ROV操纵运动所需的各种加速度导数和速度导数。由于仅测定线性水动力系数，因此PMM试验采用小振幅模拟试验，主要模拟模态包含以下几种运动形式：纯升沉运动、纯横荡运动、纯纵荡运动、纯艏摇运动。3.1 直航运动直航阻力试验是测定试验模型在不同流速下所受到的纵向阻力，由测得的流速（V）-阻力（F）曲线就可以确定模型的直航阻力系数。本试验通过模拟ROV在0.3～1.5m/s的直航运动阻力F求解阻力系数X求得阻力系数X3.2 纯升沉运动在平面运动机构试验中，纯升沉运动是强迫ROV本体以速度w沿O式中：ζ由纯升沉运动方程得在计算中将1个运动周期分为500个时间步，模拟计算4个运动周期，振幅取0.2m，来流速度取0.6m/s，取不同时间周期T进行纯升沉运动：T=3s、T=4s、T=5s、T=6s、T=7s。将FINE/Marine计算得到的一组离散点，使用MATLAB描绘受力曲线，辨识得到相应的水动力导数。T=5s时纯升沉水动力导数辨识曲线如图3所示。相关辨识导数如表2所示，并将其无因次化3.3 纯横荡运动在平面运动机构试验中，纯横荡运动是强迫ROV本体以速度v沿O式中：ξ可得到ROV纯横荡运动方程为运用纯升沉数据处理方式，得到T=5s时纯横荡水动力导数辨识曲线如图4所示。相关辨识导数如表4所示，经无因次处理，3.4 纯艏摇运动在平面运动机构试验中，纯艏摇运动是强迫ROV本体以速度r沿O运用纯升沉数据处理方式，得到T=5s时纯艏摇水动力导数辨识曲线如图5所示。相关辨识导数如表6所示，经无因次处理，3.5 纯纵荡运动在平面运动机构试验中，纯纵荡运动是强迫ROV本体以速度u沿O式中：η为ROV的纵向位移。可得到ROV纯纵荡方程为运用纯升沉数据处理方式，得到T=5s时纯纵荡水动力导数辨识曲线如图6所示。相关辨识导数如表8所示，经无因次处理，4 运动仿真模拟以MATLAB作为编程工具构建ROV运动仿真平台，将辨识出的速度水动力系数与加速度水动力系数代入四自由度运动数学模型，进行运动仿真模拟。该ROV共有5个螺旋桨