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第三章内容 171543517 马千里 1.二自由陀螺进动特性 设二自由度陀螺以角速度自转，自转角速度的矢量朝左。同时，内框又带着转子绕y轴转动，牵连角速度w矢量朝上。在自转角速度和牵连角速度的共同作用下，二自由度陀螺会产生绕内框轴的陀螺力矩L，其方向朝前。在此力矩的作用下，陀螺以角速度W进绕内框轴转动，称为二自由度陀螺的进动。 作用：测量飞机的角速度和角位移。 二自由度陀螺进动方向与陀螺力矩方向一致，即牵连角速度方向绕转子自转方向转过90度的方向。 二、二自由度陀螺的受迫运动： 在当二自由度陀螺沿内框轴有外力矩作用时，由于陀螺不能绕y轴转动，因而也就不能绕内框轴产生陀螺力矩同外力矩平衡； 外力矩的作用下，陀螺将像普通物体一样，加速转动； 外力矩消失后，陀螺并不停止转动，而像普通物体一样等速旋转； 二自由度陀螺的这种运动称为受迫运动。 二自由度陀螺进动与三自由度陀螺进动的区别： ①三自由度陀螺在常值外力矩作用下是等速度进动；二自由度陀螺在常值牵连角速度作用下是加速进动。 ②三自由度陀螺在外力矩消失后立即停止运动；二自由度陀螺在牵连角速度消失后维持等角速度进动。 二自由度陀螺没有稳定性： 二自由度陀螺只有两个自由度，当它受到绕内框轴的冲量矩作用时，不能像三自由度陀螺那样绕外框旋转（没有外框轴），因而不能借助于陀螺力矩，使陀螺绕内、外框轴的转动互相影响，形成章动，保持转子轴大方向。 当基座绕y轴转动时，由于陀螺力矩使陀螺绕内环轴进动，转子轴方位就要改变，不能保持原来的方位。 2.速度陀螺的基本原理 速度陀螺仪：利用二自由度陀螺测量飞机（或其他航行器）角速度的仪表，称为二自由度速度陀螺仪，常简称速度陀螺仪。它是飞机上的重要仪表之一。 1、组成及作用 速度陀螺仪由二自由度陀螺、平衡弹簧和阻尼器等部分组成。二自由度陀螺的Y轴与内框轴和自转轴均垂直，是速度陀螺仪的输入轴，仪表可以测出绕该轴的角速度。 二自由度陀螺：当飞机转弯时，产生陀螺力矩。 平衡弹簧：产生弹性力矩以平衡陀螺力矩。 阻尼器：用以产生与内框旋转角速度成正比的阻尼力矩，使内框的摆动迅速衰减，当内框停止转动时，阻尼力矩消失。它只是改善了速度陀螺仪工作的稳定性，对内框稳定的最终位置并没有影响。 2、基本原理 设二自由度陀螺以角速度自转，当飞机有绕测量轴的角速度（w）时，沿内框轴方向便会出现陀螺力矩（L）。在陀螺力矩的作用下，陀螺转子及内框将绕内框轴转动，从而使平衡弹簧变形，产生与内框转角成正比的弹性力矩（M弹）。弹性力矩的方向与陀螺力矩的方向相反，当弹簧力矩与陀螺力矩平衡时，内框停止转动，内框相对初始位置转过的角度，便可表示飞机角速度的大小。 3.速度陀螺运动和转角公式 根据陀螺仪技术方程，取x轴（即内环轴）方程为： 代入坐标系的各个参量并整理得： 2、转角公式 如果干扰输入（不属于被测量的输入，Wzc，Wxc和MB）为零，而且很小可以获得二自由度速度陀螺仪的理想特性为： 在稳态时.，则 即，输出角与输入角速度成正比，比例系数为，称为速度陀螺仪的灵敏度。 转弯侧滑仪和角速度传感器 1.转弯仪的结构与工作原理 转弯仪：一种速度陀螺仪。其作用： ①用来指示飞机转弯的方向，并粗略指示飞机转弯的角速度。 ②指示飞机在某一飞行速度下无侧滑转弯时的倾斜角。 转弯侧滑仪的组成：二自由度陀螺、平衡弹簧、空气阻尼器、指示部分（刻度盘、拨杆传送机构等）。 2、二自由度陀螺各轴在飞机上的安装位置 当飞机没有转弯角速度、内环处于初始位置时，陀螺自转轴与飞机横轴平行，自转角速度矢量指向左机翼；内框轴与飞机纵轴平行，测量轴与飞机立轴平行。 3、基本原理 ①转弯仪怎样指示飞机的转弯方向 当飞机直线飞行时，没有陀螺力矩的作用，内框在平衡弹簧的作用下，稳定在初始位置，指针停在刻度盘的中央，表示飞机没有转弯； 当飞机左转弯时，转弯角速度矢量朝上，因而产生指向机头的陀螺力矩，内框向右旋转，直到陀螺力矩与弹性力矩平衡为止。内框的转角通过拨杆传送机构传给指针，使指针方向偏向左方，表示飞机正在向左转弯； 当飞机向右转弯时，转弯角速度矢量朝下，因而产生指向机尾的陀螺力矩，内框向左旋转，带动指针向右偏离初始位置，表示飞机正在向右转弯。 ②飞机绕横轴或纵轴转动时，转弯仪为什么不指示？ 当飞机绕横轴转动时，其角速度矢量与陀螺自转角速度矢量正好一致（或相反），不会产生沿内框轴方向的陀螺力矩，故仪表不指示； 当飞机绕纵轴转动时，在内框平衡弹簧的作用下，被迫随表壳一起转动，内框平面与表壳的相对位置保持不变。这时，虽然有沿测量轴方向的陀螺力矩，但由于陀螺没有绕测量轴转动的自由度，故仪表也不会指示。 二、转弯仪的内框转角公式 当较小时： 转弯