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机械手臂搬运加工流程PLC设计13 机械手臂搬运加工流程PLC设计13 机械手臂搬运加工流程PLC设计13 目 录 第 1 章 机械手臂搬运加工流程控制工艺流程剖析 2 1.1 机械手臂搬运加工流程控制过程描绘 2 1.2 机械手臂搬运加工流程控制工艺剖析 2 第 2 章 机械手臂搬运加工流程控制系统整体方案设计 5 2.1 机械手臂搬运加工流程控制系统硬件构成 5 2.2 机械手臂搬运加工流程控制方法剖析 6 2.3 机械手臂搬运加工流程控制系统的 I/O 分派 6 2.4 机械手臂搬运加工流程控制系统接线图设计 7 第 3 章 机械手臂搬运加工流程控制系统梯形图程序设计 9 3.1 机械手臂搬运加工流程控制程序流程图设计 9 3.2 机械手臂搬运加工流程控制程序梯形图设计 9 第 4 章 机械手臂搬运加工流程控制监控系统设计 10 4.1 PLC 与上位监控软件通信 10 4.2 上位监控系统组态设计 10 4.3 实现的成效 11 第 5 章 机械手臂搬运加工流程控制监控系统调试及结果剖析 13 5.1 机械手臂搬运加工流程控制系统调试及解决的问题 13 5.2 结果剖析 ..................................................................................................................13 适用标准文案 课程设计心得 15 参照文件 17 附录 18 出色文档 适用标准文案 第 1 章 机械手臂搬运加工流程控制工艺流程剖析 机械手臂搬运加工流程控制过程描绘 如图 1-1 所示，有两部机械装置对工作物进行加工，对象由输送带 A 送到加工 地点，而后再由机械手臂将加工物送至工作台 1 的地点进行第一步骤加工。当第一 步骤加工达成后，机械手臂将工作物夹起再送至工作台 2进行第二步骤加工；当第 二步骤加工达成后，机械手臂将工作物放到输送带 B送走，最后由 7段数码管显示 加工达成的数目。 工作台 1 工作台 2 机械手臂 输送带 A 输送带 B 工作 图 1-1 机械手臂搬运加工流程控制过程表示图 机械手臂搬运加工流程控制工艺剖析 机械手能模拟人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物品或 操作工具的自动操作装置。它可取代人的沉重劳动以实现生产的机械化和自动化， 能在有害环境下操作以保护人身安全，因此宽泛应用于机械制造、冶金、电子、 轻工和原子能等部门。 出色文档 适用标准文案 当前机械手的主要发展经历能够分为三代：第一代机械手主假如靠人工进行 控制，控制方式为开环式，没有辨别能力；改良的方向主假如将低成本和提升精 度；第二代机械手设有电子计算机控制系统，拥有视觉、触觉能力，甚至听、想 的能力。研究安装各样传感器，把接收到的信息反应，使机械手拥有感觉机能； 第三代机械手能独立达成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设施保持联 系，并逐渐发展成为柔性系统 FMS 和柔性制造单元 FMC 中重要的环节。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大多数构成。手部是用来抓持工 件（或工具）的零件，依据被抓持物品的形状、尺寸、重量、资料和作业要求而 有多种构造形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部达成各样转 动（摇动）、挪动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物品的地点和姿势。 运动机构的起落、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取 空间中随意地点和方向的物体， 需有 6 个自由度。自由度是机械手设计的重点参数。 机械手的运动机构主要包含由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上涨 降落运动及夹紧工件的动作，两个转速不一样的电动机分别经过两线圈控制电动机 的正反转，进而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作变换靠 设置在各个不一样部位的行程开关产生的通断信号传输到 PLC控制器，经过 PLC内部 程序输出不一样的信号，进而驱动外面线圈来控制电动机或电磁阀产生不一样的动作， 可实现机械手的精准定位；其动作过程包含：降落、夹紧、上涨、慢进、快进、 慢进、延时、降落、放松、上涨、慢退、快退、慢退；其操作方式包含：回原位、 手动、单步、单周期、连续；来知足生产中的各样操作要求。 出色文档 适用标准文案 本次设计使用气压机械手臂，一开始手臂先降落，遇到下限开关开始做夹起 动作，而后开始上涨遇到上限开关后，手臂开始往右，当遇到第一工作站的极限 开关时，机械手臂降落将工作物搁置工作台 l 而后上涨等候机械对工作物加工；当 工作物第一加工步骤达成时，机械手臂再依进行降落一夹住一上涨一往右一降落 一开释等流程，将工件搁置工作台 2 长进行第二加工步骤。 当第二加工步骤达成时， 机械手臂再依