《ROS机器人》课程标准.docx

《ROS智能机器人技术》课程标准 【课程名称】智能机器人技术 【适用专业】高等职业教育智能产品开发专业 一、课程定位 1．课程性质 本课程为智能产品开发专业职业技能核心课程。 2．课程任务 通过本课程学习培养学生基于ROS的智能机器人技术综合设计开发能力，包括机器人基础理论、ROS基础知识、ROS系统架构相关概念，介绍RoboWare的使用方法、话题的概念及话题中的Publisher与Subscriber，服务中的Server和Client、ROS中的命名空间、ROS中的常用组件，智能小车的基本控制技术、机械手臂的基本控制技术、坐标变换技术、基于Raspberry Pi的机器人控制系统实现。 3．课程衔接 本课程的前序课程为《Python程序设计》、《人工智能导论》，《嵌入式技术应用》，后续课程为《顶岗实习》。 二、课程目标 通过本课程学习，理解智能机器人开发过程中涉及到的诸如，能够根据实际要求完成智能机器人项目的设计、制作、调试，培养学生基本专业技能、积极参与意识、责任意识、协作意识和自信心，使教学过程更有目的性和针对性。养成良好的沟通能力与团队协作精神，具有安全文明的工作习惯、良好的职业道德、较强的质量意识和创新精神。具体应具备以下能力： 1．理解智能机器人机器人的特点、结构与分类； 2．理解智能机器人的基本理论、概念，机器人运动学、机器人动力学基础知识； 3．理解机器人学与人工智能之间的关系； 4．ROS系统的安装、配置与测试方法； 5．ROS架构及ROS下的程序设计方法； 6．ROS中的常用组件； 7．TF坐标变换； 8．rviz三维可视化平台； 9．Gazebo仿真环境； 10．机器人平台搭建。 【教学内容】 学习情境 职业能力目标 学习子情境 教学内容 课时分配 一、安装Ubuntu虚拟机及ROS环境 1、安装前的环境准备 2、能够正确安装VirtualBox软件 3、能够在VirtualBox里面安装Ubuntu Linux虚拟机 4、能够在Linux虚拟机中安装ROS 5、掌握ROS测试方法，会启动小海龟程序进行测试 （一）安装UBuntu虚拟机 1、VirtualBox的安装 2、Ubuntu Linux的安装 3、Ubuntu配置源 4、Ubuntu基本指令 4 （二）安装和测试ROS 1、安装ROS系统 2、启动小海龟程序 3、ROS系统测试方法 4 二、ROS环境的使用和程序设计 1、掌握ROS环境的配置 2、熟练使用ROS命令创建工程和编译工程 3、正确创建源文件，并会使用ROS API进行程序设计 4、掌握ROS架构及ROS的通信机制 （一）ROS工程的创建和编译方法 1、ROS开发环境的配置及设置环境变量 2、初始化rosdep 3、ROS工程的创建和编译 4 （二）ROS API的使用和通信机制 1、节点 2、消息 3、话题 4、服务 5、ROS的通信机制 2 三、ROS机械臂的设计与开发 1、掌握机械臂位置和姿态的表示方法 2、多自由度机械臂坐标变换的概念 3、机械臂的姿态控制 4、机器人轨迹规划 5、ROS机械臂编程 6、RVIZ仿真技术 6、ROS机械臂的简单应用 （一）机械臂的位姿表示及坐标变换 1、机械臂位姿的概念 2、位姿的表示方法 3、多自由度坐标变换 5 （二）机械臂的姿态控制 1、机械臂的姿态表达 2、机械臂的姿态控制 3、机械臂运动轨迹的规划 6 （三）ROS机械臂的编程和简单应用 1、ROS机械臂的编程方法 2、RVIZ仿真技术的使用 3、ROS机械臂的简单应用 6 四、ROS智能小车的设计与开发 1、智能小车底盘的搭建 2、智能小车的控制 3、基于ROS的智能小车控制技术 4、激光雷达的使用及SLAM建图 5、智能小车的路径规划技术 （一）小车底盘的搭建 1、底盘设计、转向系统的设计等 2、麦克纳姆轮的控制技术 3、电机的驱动技术 6 （二）ROS小车的控制 1、智能小车开源项目介绍 2、基于ROS的智能小车控制程序编写与调试 6 （三）SLAM建图及路径规划 1、激光雷达的使用 2、SLAM建图技术的应用 3、智能小车的路径规划 6 合 计 50 三、考核与评价 本学习领域的课程宜考核采用过程考核和期末上机随即抽题方式。 考核内容 平时考核（70%） 期末考核（30%） 备注 学生出勤 项目考核 上机考核 学生旷课1次扣10 分，迟到早退1次扣2分，事假1次扣2分。 所占比重 平时考核 里扣除 70% 30% 其中过程考核包括4个项目，总分为100分，乘以权值0.7。第一个项目占20%，第二个项目占25%，第三个项目占30%，第四个占25%，过程考核涵盖项目任务的全过程，主要包括项目实施等几个方面，见表3。 表3 过程考核方式与考核标准 项目名称 考核点及