四足机器人行走运动平台结构设计【开题报告】v6.0.docVIP

附件 B： 毕业设计（论文）开题报告 1、 课题的目的及意义 1.1 课题研究背景 当前，机器人的挪动主假如轮式、履带式、步行、爬行、蠕动等。但是，地 球上大部分的地面都是曲折的，不可认为传统的轮式或履带式抵达，而自然界的很 多动物却能够在这些地面行走自如、超越阻碍。它们经历了自然界数百万年间的 选择，已经进化出适应各样环境的生理特色，给了研究人员很大的启迪。步行是 大多哺乳动物的挪动方式，对环境有很强的适应性，能够灵巧的进入相对狭窄的 空间，能够自由超越阻碍、上下台阶等等。以此，研究步行机器人有着较强的实 际意义。此刻的步行机器人的够数分别为单足、二足、四足、六足等等。足的数 目多时，机器人比较合适重载和慢速运动；二足或许四足机构的机构相对简单， 更为灵巧。与二足对比，四足机器人的承载能力强、稳固性能更好，在抢险救灾、 探险、娱乐及军事等多个领域有很好的应用远景，其研究工作也备受重视 [1] 。 2005 年，Boston Dynamics 企业初次公然了其历经十余载研究而成的仿生四足机器人 Big Dog[2] ，在互联网上惹起了全世界民众的热议。 Big Dog 灵巧的灵巧性、 强盛的抗扰乱能力以及优秀的环境适应能力成为此刻各国四足机器人研究的典型 代表。只管这样，从生物进化的角度来说，四足动物的体型构造和运动方式产生 了以载重 - 适应性和高速 - 灵巧性两大功能异化的分支 [3] 。Big Dog 则是环境适应能 力和运动稳固性方面世界最高水平，但是，对高速运动方面的四足机器人却鲜见 研究。高速运动的哺乳动物（特别是猎豹）以独到的骨骼构造、步态特色、高效 的能量转变效率成了仿生四足机器人高速灵巧性研究的新方向。在 DARPA 的 M3 计划支持下 [ 4] ，Boston Dynamics 企业和 MIT 仿活力器人实验室均进行了仿猎豹式 机器人的研究，并推出了两款样机。特别 Boston Dynamics 企业的机器人还一举打破了足式机器人奔跑的纪录，达 46km/h，使仿猎豹机器人成为新的研究热门。 1.2 四足机器人研究现状 1.2.1 外国研究现状 早在 1899 年， Muybridge 最早借助影像设施，进行了有关家猫、狗、骆驼和马等动物的高速运动研究。但是以后的一个世纪人们对四足机器人的研究都仅 仅逗留在静稳固步态行走的水平上。 从初期的 GE 四足电控步行车 [5]（图）到拥有脊柱环节的 BISAM 机器人 [6] （图），这些机器人在任何时辰都可在支撑 腿的支撑作用下保持静态均衡，而摇动腿则挪动至新的落足点进行支撑腿与摇动腿的变换，并持续保持稳固均衡状态。 图 1.1 GE 四足电控步行车  图 2.2 BISAM  四足机器人 上世纪  80 年月， Raibert  等人初次将  SLIP  模型 [7,8] 应用于足式机器人研究， 开发出了一系列拥有直线伸缩式的腿部构造的单足、双足、四足机器人，也第一 次实现了机器人的动向步行运动  [9,10] 。如图  1.3 所示，Raibert 领先研制出以  1m/s  速 度行进的动步行单足液动机器人  [11]。该机器人由一条可直线运动的腿和髋关节组 成，鉴于相同的控制原理， Railbert 和他的团队研制了径向无拘束的三维跳跃奔跑机器人 [12] 。 图 1.3 Raibert 研制的 2D 和 3D 跳跃机器人 在单腿跳跃机器人运动控制的推进下， Railbert 进行了双足和四足机器人动步行的研究。 1986 年 MIT-Leg [13] 和 MIT 四足机器人 [14] 问世（如图）。Railbert 扩 展了原有单腿弹跳机器人步态控制策略，利用虚构腿的方法将其应用于四足机器 人系统中， 并实现了四足运动的三种步态即 trot、pace（同侧腿）和 bound 步态 [15]。 图 1.4 四足动步行机器人 2000 年，加拿大 McGill 大学的 Martin Buehler 等人设计了腿部带有线性弹簧的四足机器人 Scout II[16,17] ，如图。该机器人以实现高速稳固运动为目标， 将系 统构造形式简化为每条腿由一个主动驱动关节和一个由直线弹簧连结的被动驱动 关节构成。环绕 Scout II 系列机器人， Poulakakis 等人进行了大批的有关平面被动 奔跑模型的研究，商讨了模型的被动稳固性和弹跳高度、行进速度、俯仰角度等 机体姿态与腿部着地角度的关系，成立了以腿部着地角度和髋关节力矩为控制参量的奔跑控制方法 [18-20]。 图 1.5 Scout II 机器人 在众多四足机器人样机中， 美国 Boston Dynamics 企业 2005 年推出的 Big Dog 四足机器人以其优秀的环境适